roboforum.ru

Решил завести свой блог.
Кратко о себе - работаю программистом в одной зарубежной компании (C#, веб, базы).
В свободное время собираю-модернизирую-программирую своих роботов.
Здесь буду вести дневник работ, делиться информацией и слушать мнения
На данный момент занят подготовкой к следующему возможному конкурсу летающих штуковин
от компании КРОК. Для этого сейчас достроен, и работает маленький робот (модель R12).
Собрал я его пару недель назад, но обещал Nesenin рассказать.
Пока только фото, видео чуть позже.

Добавлено спустя 8 минут 44 секунды:






Добавлено спустя 21 минуту 30 секунд:
Итак, это робот, габариты примерно 12x12 и высотой 23 по кончикам антенн, вес 1400гр
Цель создания: для тестирования полетных алгоритмов на земле, по железу максимально приближенное к дрону.
Ключевые особенности: колеса mecanum, позволяют двигаться в любом направлении не меняя направления носа.
Почти как квадрокоптер, ну разве что высоту не меняет.
Оборудование и материалы:
1) матплата на базе NUC, с 5 портами USB, i3, 16GB RAM, 256GB SSD (mSATA), miniPCIe WiFi, Windows 7 x64 Pro.
2) Pic18f2553 на базе UBW платки+гребенка для сенсоров и доп регуль на 5в
3) 4 мотора для 4 колес mecanum, 2 Pololu TRexJr
4) OpenUPS для стабилизации и зарядки батареи
5) сдвоенная 3S 2500 в результате 6S 2500mAh
6) Камера IDS USB 2.0 UI-1240C, 1280x1024 с харверным resample 1:4, с C-Mount линзой. Большая конечно, но зато светосилы больше.
7) 3 ИК шарповских на 10-80см.
вентилятор для доп. обдува (справа стоит)
9) usb свисточек для управления с gamepad
Что уже умеем: унаследован весь софт для предыдущих роботов,
читаем картинку с камеры, данные ИК сенсоров, данные OpenUPS платы
управляем моторами, не только взад вперед, но еще и по диагонали и вбок едет.
Завтра видео сниму как этот трактор ездиет.

Добавлено спустя 4 минуты 28 секунд:
Поглядел еще раз фотки, такое ощущение что провода во все стороны торчат.. а это не так,
все жестко и на стяжках.. ни грамма изоленты ИК спереди это для удобства двигания банок,
тренируюсь в кегельринге...

обычные антенки для всяких роутеров, сетевых карт и т.д. есть шанс найти их по месту за недорого, ну или как обычно в куче магазинчиков и торговых площадок, например
http://www.ebay.com/itm/New-Wireless-2-4GHZ-WIFI-Antenna-Booster-WLAN-RP-SMA-/400580391523?pt=US_Networking_Boosters_Extenders_Antennas&hash=item5d4473b263

Снял пару видео, второе посветлее будет.




Спустя пару недель хочется как бы свежим взглядом подытожить.
Mecanum колеса это интересно. Но! Для маленького робота походу не хватает прижимной силы.
То есть он, например должен вбок ехать, а едет ну не совсем вбок. Аналогично по диагонали.
По ламинату слышно как он стучит. Езда напоминает езду с многоугольными колесами
В общем, присутствует элемент случайности в движении, вызванный разным трением роликов об пол.
Хотя танковая схема отрабатывается четко, вперед-назад-повороты выглядят как надо.
В этих роликах робот едет на 50% от возможной скорости (макс. значение 127, а едет на 55 при диагональной езде и на 35 при танковой).

У меня Logitech F710. Его приемничек на первой фотке в левый USB воткнут.
Очень маленький. Раньше я управлял вертолетом с геймпада.
Это было зимой, геймпад сдох, не выдержал мороза или снега.
Так что это второй F710, но исключительно для комнатного применения.
И они на 10 метров рассчитаны. Есть у меня еще microsoft (PC, XBox), но там приемник большой.
Хотя если снять корпус, то в бескорпусном варианте там получается маленькая плоская платка... пока лежит без дела.

А сейчас я команды компьютеру на вертолет с помощью р.у. пульта даю. Пульт по определению
намногот дальше пробивает. По количеству кнопок что пульт Р.У. что геймпад будут одинаковы,
и перекроют твои потребности. Ну если команд совсем много, можно беспроводную клавиатуру
присмотреть, я видел маленькую клавиатурку на DX. Но.. запомнить эти команды трудно.
У меня на вертолете 8 переключателей и два стика, так я бывает переключатели путаю, какой за что отвечает.
На геймпад цены могут быть не гуманны...
Я недавно хотел wifi miniPCIe прикупить.. зашел на юлмарт
( http://www.ulmart.ru/goods/554461 ) 1400р.. офигел, зашел на ебей
( http://www.ebay.com/itm/251126841791?ss ... 1497.l2649 ) 450р

ага, есть такой, с DX несколько лет назад взял. Ну да.. разочарован
дешевыми. Мой выбор сейчас Logitech и Microsoft. Logitech конечно один сдох,
но это походу исключительно моя вина, не надо было -10C выходить на улицу..

не, я логитек уважаю. Достаточно сказать что до сих пор стучу по клаве UltraX, ножничная которая,
а их уже не выпускают... но я про запас три штуки купил Пластик облезает, но клава отличная,
классическая.

Вот что меня реально бесит в NUC, это при общем весе платы вместе с памятью и ssd в 200грамм,
на радиатор (саму железку) приходится 65грамм и наверное грамм 10 на вентилятор.. просто ужос какая она тяжелая.
И почему на процессор мажут какое то гуано. В простое 45 градусов,
поменял на КПТ-8, стало в простое 35 градусов... специально чтоли делают так
Думаю буду колхозить свой радиатор, может даже просто пластинку медную положу сверху.
Все равно вертолет ее обдует как надо...

если просто прикрутить медную пластинку 55*70*0.5мм, то будет
всего 17.2грамма (0.05*5.5*7.0*8.92=17.2), 8.92г/см3 плотность меди
Полмиллиметра думаю будет достаточно...

учитывая разницу в плотности меди и алюминия, есть мнение что лучше все ж алюминиевый. ибо при равном весе алюминиевый будет иметь в 3 с лишним раза больше объем и как следствие появляется возможность сделать много больше обдуваемой поверхности. можно попробовать заменить этот сплошной на индивидуальные для ЦП и чипсета. проследить за нагревом и срезать лишнее до приемлемых показателей. получится легче оригинального и теплоотвод будет лучше пластины медной. imho

Добавлено спустя 23 минуты 10 секунд:
по конструкции


сразу видно что тут из хорошего только продув сквозной с боку. все остальное - жертвы в угоду компоновки.
нам надо обычные (подходящие под конкретное тепловыделение)

и желательно сохранить обдув от вентилятора типа "улитки".
у таких

в центре мертвая зона и затруднено движения у основания.