roboforum.ru

del pls

Это не сложнее, но по аналогии: руки привязать к телу, вложить в них молоток и заставить забивать гвоздики (установленные) - можно забить? Можно. А можно: одной рукой забивать гвоздь (даже не гвоздик!), а второй рукой чесать за ухом (и не только), например.

Программный ШИМ и можно реализовывать и это ничуть не сложно, но программный ШИМ загружает МК сильно, и если требуется процессорное время на другие более важные задачи, то лучше организовывать аппаратный ШИМ. А вообще нужно бы в традицию ввести, что если что есть аппаратное в МК, прежде всего нужно его юзать, а лишь потом если не хватает аппаратного программный делать

У программного ШИМ точность ниже. И требования к остальному коду строже (не сидеть подолгу в прерываниях и т.п.).

Поставил AVR Studio 5. До этого Code Vision AVR мучал. Перенес проект, он не компилится. Ругается например на такую простую вещь как PORTA.5 = 0

Почему? Как эму написать нужно?

Посмтреть в заголовочный файл (недавно обсуждали - PORTA.5 - это фишка компилятора, вообще имя переменной - поле структуры PORTA - не может начинаться с цифры).

Простите, куда посмотреть? оО

Нашел ответ сам! В студии подобная операция обозначается PORTA |= (1 << 0);

Разобрался с прерываниями почти.

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <mega16.h> 
#include <delay.h> 

unsigned char segment[10]= 

{ 0x40,0x76,0xC,0x24,0x32,0x21,0x1,0x74,0x0,0x20 },

data[4]= {0,0,0,0};
int i=0;             
     

     void cifra(int z)
{  
    PORTC=0xFF;   
    PORTC = segment[z];
    delay_ms(4); 
    
}
   
   void print(int n)
{ 

 data[0]=n%10; n = n/10;   
 data[1]=n%10; n = n/10;    
 data[2]=n%10; n = n/10;     
 data[3]=n%10; 
 
 }
 
void beep(int z)
    {  
    
    for(i=0;i<z;i++)
        {
        PORTD.7=0;
        delay_ms(50); 
        PORTD.7=1;
        delay_ms(50); 
        PORTD.7=0;
        } 
    }
    
void initialization()
{ 
 
 PORTA=0xF0;
 DDRA=0xFD;             
 
 PORTC=0xFF;
 DDRC=0xFF;  
 
 PORTD=0x00;
 DDRD=0x80;

 TCCR0=0x03;
 TCNT0=0x00;
 OCR0=0x00;

 ASSR=0x00;
 TCCR2=0x04;
 TCNT2=0x00;
 OCR2=0x00;

 TIMSK=0x41;   
 
 #asm("sei") 
 
 

}
  

void main(void)
{

 initialization();  
 
 while (1)
      {  
       
      print(1478);       
      
      };
}          


interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{         

PORTA=0x10; cifra(data[0]); 
PORTA=0x20; cifra(data[1]);
PORTA=0x40; cifra(data[2]);
PORTA=0x80; cifra(data[3]);

}


interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)
{ 

if (PINA.1==0) beep(1); 

}

Только вот проблема, при срабатывании 2го прерывания (зажал кнопку на PD7) начинает выполняться процедура beep и индикатор на время зажатия кнопки отваливается. Можно как нибудь разграничить прерывания?

Или еще идея, в теле beep запретить преывания, а при выходе разрешить... Будет работать?

убрать задержки в теле beep, перенести их в прерывание от таймера.
т.е. примерно так:

Код: Выделить всё • Развернуть

volatile char rest = 0, cnt = 0;

inline void process_beep() {
  if (rest >= 0) {
    speaker = cnt & 1;
    rest--;
  } else speaker = 0;
}

tmr_int_ovf() {
  cnt++;
  process_beep();
  if (button_is_pressed) rest = 50;
}

Причесал немного код, убрал задержки. Теперь при нажатии кнопки высоким уровнем заставляем пищать пьезоэлемент, при отпускании опять прибиваем к земле. Во время нажатия индикатор по прежнему бездействует.

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <mega16.h> 
#include <delay.h> 

unsigned char segment[10]= 

{ 0x40,0x76,0xC,0x24,0x32,0x21,0x1,0x74,0x0,0x20 },     //symbols of 7-segment indicator
//   0    1    2   3    4    5   6    7   8    9  

data[4]= {0,0,0,0};                                     //4 symbols in 4 indicators
            
     
   void print(unsigned char n)                          //processing data, 
{ 
 
 data[0]=n%10; n = n/10;                               //calculating   
 data[1]=n%10; n = n/10;    
 data[2]=n%10; n = n/10;     
 data[3]=n%10; 
 
 }
 
void beep()
    { 
        PORTD.7=1;       
    }
    
void initialization()
{ 
 
 PORTA=0xF0;
 DDRA=0xFD;             
 
 PORTC=0xFF;
 DDRC=0xFF;  
 
 PORTD=0x00;
 DDRD=0x80;

 TCCR0=0x03;
 TCNT0=0x00;
 OCR0=0x00;

 ASSR=0x00;
 TCCR2=0x04;
 TCNT2=0x00;
 OCR2=0x00;

 TIMSK=0x41;   
 
 #asm("sei") 
 
}
  

void main(void)
{

 initialization();  
 
 while (1)
      {  
        
      print(1478);       
       
      };
}          


interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{         

PORTC=0xFF; PORTA=0x10; PORTC = segment[data[0]]; delay_ms(5); 
PORTC=0xFF; PORTA=0x20; PORTC = segment[data[1]]; delay_ms(5); 
PORTC=0xFF; PORTA=0x40; PORTC = segment[data[2]]; delay_ms(5); 
PORTC=0xFF; PORTA=0x80; PORTC = segment[data[3]]; delay_ms(5); 

}


interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)
{ 

if (PINA.1==0)
{
 beep();
 delay_ms(50);
 PORTD.7=0;
 } 

}

Насколько я понял, на прерывание от 0 таймера просто не хватает времени, поэтому и пусто. #asm("cli") #asm("sei") не особо помогли, все так же...

вы просто перенесли задержки из ф-ии beep в обработчик таймера, а смысл в том, чтобы убрать задержки в прерываниях.
иначе говоря, можно настроить срабатывание таймера каждые 50мс, и включать/отключать динамик, обрабатывать кнопку.

Такой вариант заработал

Код: Выделить всё • Развернуть

interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)
{ 
#asm("sei")

if (PINA.1==0)
{ 
  PORTD.7=1;
  delay_ms(50);
  PORTD.7=0;
 } 

}

А каким способом можно настроить срабатывание, не используя задержек?

вот закомментировал код, который написал выше.

Код: Выделить всё • Развернуть

volatile char rest = 0, cnt = 0;
// rest - количество "тиков", которые осталось совершить. нужно чтобы динамик еще чуть-чуть покричал после отпускания кнопки
// cnt - просто вспомогательный счетчик

inline void process_beep() {
  if (rest > 0) {
    speaker = cnt & 1;    // cnt&1 эквивалентно cnt%2, т.е. на ножке будет четность cnt
    rest--;
  } else speaker = 0;
}

tmr_int_ovf() {     // это прерывание срабатывает раз в 50мс
  cnt++;            // cnt++ изменяет четность cnt
  process_beep();
  if (button_is_pressed) rest = 50;
}

как настроить срабатывание на нужный интервал - http://easyelectronics.ru/avr-uchebnyj- ... jmery.html
алго: если после нажатия кнопки прошло менее 50 тиков == 50*50мс, то каждые 50мс переключаем канал динамика.

Спасибо большое, теперь понятно!

Задача. Разработать шасси для полноразмерной роботизированной платформы (с человеческий рост). 2 ведущих колеса, 1 подруливающее. Переносимый вес - около 80кг (в идеале 150). Требуемая скорость - 5 км/ч. Бюждет НЕ ОГРАНИЧЕН. С чего начать, в какую сторону копать?

d3xr писал(а):Задача. Разработать шасси для полноразмерной роботизированной платформы (с человеческий рост). 2 ведущих колеса, 1 подруливающее. Переносимый вес - около 80кг (в идеале 150). Требуемая скорость - 5 км/ч. Бюждет НЕ ОГРАНИЧЕН. С чего начать, в какую сторону копать?

С размещения этого объявления в разделе "предложение работы"