roboforum.ru

Статья интересная, в математику надо вникнуть, но опять же косинусы, тангенсы. На картинке плавные кривые, не по отрезкам строят значит. Собачка вряд ли с ходу нарисуется, но траектория метеорита, думаю осилю

Попробовал цельное рисование по точкам сразу на всём поле. Массив скудный 19*32 точки, но можно увеличить легко до 38*64 (если в Ардуино можно записывать 64 битные числа). Однако опять же неудобство, "видим изображение в массиве в обычных координатах", а надо учитывать конические. Поэтому сначала рисую в такой сетке, потом забиваю массив. Жаль не хватает знаний автоматизировать этот процесс.Сервы конечно надо менять, но пока не это главное (как кажется мне).

Dmitry__ писал(а):Но это для одного определенного места на поле. Какая зависимость для рисования вертикальной линии в другом секторе?

Зависимость будет другая, но это нас не волнует. Любую точку на поле, куда может дотянуться манипулятор мы можем пересчитать в соответствующие углы положения для двух серв (МК прежде всего ЭВМ). Потом просто даем команду двигаться от текущей точки к следующей, зная какими д.б. конечные углы поворота серв. Вот тебе и зависимость.
Dmitry__ , что это ты там про собак говорил?!

Можно и эти дешевки доработать, один провод всего лишь вывести надо. )

dimamichev писал(а):Про обратную связь, ничего кроме подключения к подвижному контакту переменного резистора в голову не приходит.

Так это оно и есть , выводишь этот контакт с 2-х серв, подкл. к аналоговым входам дуины, отключаешь управление сервой, чтоб сервы расслабились, и получил 3д рисовальный манипулятор.

Добавлено спустя 48 секунд:
Просто сервы, из той темы, имеют еще раз в 10 меньшие люфты...

А я тут все о своем:

L1, L2 известные нам размеры в мм, желаемые Х,Y, задаем значит тоже в мм, относительно центра крепежа манипулятора.
Соответственно получим углы поворота серв в радианах, зная координаты Х,Y.
Пересчитать радианы в мС для серв проще всего так:
AmS = map(A, 0, PI, 0, 2000);
Попробуй на своей рисовалке, а то лень эмулятор сего механизма писать
Я все еще считаю, что не так важно тут само рисование, как научиться элегантно решать поставленные задачи + писать красивый код.

Scorpio писал(а):А я тут все о своем:

formula.jpg

L1, L2 известные нам размеры в мм, желаемые Х,Y, задаем значит тоже в мм, относительно центра крепежа манипулятора.
Соответственно получим углы поворота серв в радианах, зная координаты Х,Y.
Пересчитать радианы в мС для серв проще всего так:
AmS = map(A, 0, PI, 0, 2000);
Попробуй на своей рисовалке, а то лень эмулятор сего механизма писать
Я все еще считаю, что не так важно тут само рисование, как научиться элегантно решать поставленные задачи + писать красивый код.

Я не напишу сам по чужим мыслям скетч, уж тем более грамотный...Но попробую предложенный. Вот только на этих дешёвых народного потребления сервах микросекунды от 500 (0 градусов) до 2500 (180 градусов). Рычаги одинаковые по 65 мм. Начальные значения углов нужных дам.

То есть речь идёт о скетче-построении сетки прямоугольной, а не полярной-конической?