Амплитуда движения не велика, не понятно, будет ли сползать при повороте на 45°. А вверх просто проскальзывает на месте? Как ведут себя печатные шестерни?roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Робот прилипала-стекломой
Re: Робот прилипала-стекломой
Пошли дела кое как! Надеюсь, что это стена, а не пол Амплитуда движения не велика, не понятно, будет ли сползать при повороте на 45°. А вверх просто проскальзывает на месте? Как ведут себя печатные шестерни?
Амплитуда движения не велика, не понятно, будет ли сползать при повороте на 45°. А вверх просто проскальзывает на месте? Как ведут себя печатные шестерни?Re: Робот прилипала-стекломой
Scorpio писал(а):Пошли дела кое как! Надеюсь, что это стена, а не пол
Это пол, но на стене ползает так же.
Вот так он не может влезть наверх, но зато спускается вниз. https://cloud.mail.ru/public/38376b9ea8e5/MOV_1195.mp4
Ещё раз посмотрел и понял, что про следящий привод я фигню выше написал. Единственный способ забраться наверх - заставить вторую ногу толкать, а для этого нужно делать АБС.
Амплитуда мала по тому что серва ходит от 0 до 180 одна и от 0 до 270 другая, вращая дополнительную ступень редуктора. Но это фигня - переделаю на постоянное вращение и будет крутить сколько надо.
Шестерни, вроде, не жалуются. Думаю, с шириной и размером зуба я угадал.
Мои дальнейшие планы:
1. Переделать сервы на постоянное вращение;
2. АБС. Тут нужна помощь клуба. Как ловить момент начала пробуксовки?
Re: Робот прилипала-стекломой
Думаю, что опорному колесу просто тупо надо задавать необходимую скорость. Замерить ее можно, если расцепить опорное колесо с редуктором и засечь время полного оборота робота вокруг опорного колеса, используя только рабочее колесо. Стекломой д.б. на полу, чтобы исключить влиние силы тяжести.
Посмотрев видео на стене, стал сомневаться, что он у тебя присасывается на 5кг. С таким присосом должен ползти вверх не взирая на опорное колесо. В своем эксперименте, я включал опорное в противоположную сторону (не послушавшись мудрого Дмитрия). Т.е. получается давал дополнительное сопротивление ведущему, а не помогал. Пер вверх как танк, пока не посрезал шлицы.
PS Когда пожаловался супруге, что "не выходит у меня цветочек каменный", она спросила: "а в чем проблема?". Понимаешь, говорю, робот должен ползти по окну вверх, а не получается. Ерунда, отвечает, сади его сразу наверх - пусть сверху вниз моет!
Посмотрев видео на стене, стал сомневаться, что он у тебя присасывается на 5кг. С таким присосом должен ползти вверх не взирая на опорное колесо. В своем эксперименте, я включал опорное в противоположную сторону (не послушавшись мудрого Дмитрия). Т.е. получается давал дополнительное сопротивление ведущему, а не помогал. Пер вверх как танк, пока не посрезал шлицы.
PS Когда пожаловался супруге, что "не выходит у меня цветочек каменный", она спросила: "а в чем проблема?". Понимаешь, говорю, робот должен ползти по окну вверх, а не получается. Ерунда, отвечает, сади его сразу наверх - пусть сверху вниз моет!
Re: Робот прилипала-стекломой
Да, с присосом сейчас фигня - не даёт и 3 кг. Не знаю что случилось за неделю. Может, надо все щели проверить.
Идея не париться с АБС, а просто поддать небольшую скорость на опорное колесо здравая. Но на постоянный ход по любому сервы надо переделать, тогда уж и со скоростями можно экспериментировать. Пока что они по скорости не управляются.
А что, срезанные шлицы такая уж не поправимая поломка? Хотелось бы посмотреть как у тебя он ползает.
Идея не париться с АБС, а просто поддать небольшую скорость на опорное колесо здравая. Но на постоянный ход по любому сервы надо переделать, тогда уж и со скоростями можно экспериментировать. Пока что они по скорости не управляются.
А что, срезанные шлицы такая уж не поправимая поломка? Хотелось бы посмотреть как у тебя он ползает.
Re: Робот прилипала-стекломой
Я сейчас переделываю корпус и бронзовые втулки надо изготовить.
Победа! :-)
Ура! Наши победили! Стекломой идёт куда хочет!
https://cloud.mail.ru/public/c739af2b6e79/MOV_1210.mp4
Спасибо всем соучастникам!
Даже на нынешнем хилом подсосе лезет вверх без проблем. Теперь мы точно доведём это дело до успеха!
Дальнейшие планы:
1. герметизировать щели, разобраться с подсосом, мелкий ремонт конструкции. Серия экспериментов и падений не прошли бесследно.
2. Гирики так и не пришли (блин, с начала декабря!
), а пора уже курить навигацию.3. питание от аккумов.
4. управление по синему зубу с Андроида
?. Эксперименты с турбиной? Хотелось бы менее шумную и менее мощный двигатель.
5. 2я версия конструкции
Последний раз редактировалось Vladimat 14 фев 2015, 23:55, всего редактировалось 1 раз.
Re: Робот прилипала-стекломой
Супер! Поздравляю! Значит у меня тоже должно получиться.Буду форсировать переделку колес и корпуса. Пришла заряжалка, правда заряжать пока нечего.
Re: Робот прилипала-стекломой
Всем привет! Я из компании HighBorg. По соседству создал тему
post321420.html
Вкратце, собираем команду, чтоб разработать аналогичный серийный продукт. Кому интересно - ждем!
8(926)387-64-82 watcher135@yandex.ru
post321420.html
Вкратце, собираем команду, чтоб разработать аналогичный серийный продукт. Кому интересно - ждем!
8(926)387-64-82 watcher135@yandex.ru
Re: Робот прилипала-стекломой
Ну, для затравки вопрос
Почему выбран такой дизайн? Явно будут проблемы с хорошим прилипанием (площадь действия вакуума) и качеством чистки (движ. щетка во внутр. площади робота. Хобот плохо чистит только маленькие углы окон...
Почему выбран такой дизайн? Явно будут проблемы с хорошим прилипанием (площадь действия вакуума) и качеством чистки (движ. щетка во внутр. площади робота. Хобот плохо чистит только маленькие углы окон...
Re: Робот прилипала-стекломой
ну может у них там будет не 2 большие а 4 маленькие колесика щётки =)
с другой стороны они и сами не знают почему, конструктора который привнесёт смысл в эту коробку они ещё тока ищут)))
с другой стороны они и сами не знают почему, конструктора который привнесёт смысл в эту коробку они ещё тока ищут)))
Re: Робот прилипала-стекломой
А толку? Площадь растет в квадрате от диаметра. Хобот - маленький механизм с большими титьками
Re: Робот прилипала-стекломой
Dmitry__ писал(а):Ну, для затравки вопрос
Почему выбран такой дизайн? Явно будут проблемы с хорошим прилипанием (площадь действия вакуума) и качеством чистки (движ. щетка во внутр. площади робота. Хобот плохо чистит только маленькие углы окон...
Это вопрос ко мне?) Если да, то отвечу.
Дизайн предварительный. Это один из первых вариантов. Есть элементы, которые в этой модели не показаны. Сейчас все немного иначе выглядит )
Re: Робот прилипала-стекломой
от маленькой щётки будут оставаться маленькие непротёрные уголки
чем больше щетка тем больше непротёртые углы
чем больше щетка тем больше непротёртые углы
Re: Робот прилипала-стекломой
Да, только эти щетки внутри проекции корпуса, а у хобота они внешние. Был где-то обзор стекломоев, стекломой с щетками внутри площади корпуса проиграл хоботу в чистую.
Re: Робот прилипала-стекломой
Dmitry__ писал(а):Да, только эти щетки внутри проекции корпуса, а у хобота они внешние. Был где-то обзор стекломоев, стекломой с щетками внутри площади корпуса проиграл хоботу в чистую.
Я с вами согласен. У нас, на этой стадии, проект достаточно гибкий) Поэтому мы и решили создать свою команду.