roboforum.ru

Dmitry__, там ещё на офсайте некий motion driver есть. немного описания тут http://www.digikey.tw/Web%20Export/Supplier%20Content/invensense-1428/pdf/invensense-motion-driver-6.1-guide.pdf?redirected=1. я вчера регался, там разные версии предлагало скачать, а сегодня чтот не даёт файлики. в общем пока не разбирался, может позже скачаю.

У меня тут еще специфическая проблема: все дуни на 5В, а MPU6050 трехвольтовый. Поэтому прицепил его к контроллеру СМ9 от Robotis. У него ардуино подобный IDE, но библиотека MPU6050 ни фига не работает.

я давно на всякий конверторы уровней прикупил. в этом лоте по фото похожи http://www.aliexpress.com/item/Free-Shipping-New-IIC-I2C-Level-Conversion-Module-System-For-Arduino-Sensor/32245835343.html

Решил еще ADXL335 аксель взять для экспериментов. У него аналоговые выходы. На них можно элементарные кондеры повесить для сглаживания пиков

Лучше взять дешевую stm32f3discovery, наиграцо с акселем, гиром, компасом на светодиодном табло, а потом отпилить лишнее и использовать материнской платой робота

а зачем отпиливать? светодиоды в роботе никогда не лишние))

Хорошая игрушка. Если бы еще драйвера моторчиков были интегрированы, а так все равно дополнительную платку городить. А уж если городить платку, то и тиньку управляющую туда прилепить не долго, и разъемчик для акселя.

Myp писал(а):а зачем отпиливать? светодиоды в роботе никогда не лишние))

Ну, можно и не отпиливать, но целая плата не лезет в хобота. А светодиоды в корпусе для кого? Клопам штоле?

Scorpio писал(а):Если бы еще драйвера моторчиков были интегрированы, а так все равно дополнительную платку городить.

А вот это лишнее. Драйверы настолько дешевы, что мысли о покупке fet-ов и их пайке заставляют плакать большими китайскими слезами
Я тыкаю готовые драйверы во все что шевелится: pentium12a esc, стоят 5$, перешиваю не вскрывая термоусадки драйвера:
http://roboforum.ru/forum104/topic13195-420.html#p292624
Можно еще больше оптимизировать цену, покупать слаботочные brushed esc. Да и перешивать их не нужно, управлять штатным PPM сигналом, в стм32 шимов - море разливанное.

Попробовал аксель ADXL335 с аналоговыми выходами. Блин, ни каких тебе мотыляний от вибраций. Правда выходной сигнал меняется всего на 0.3 вольта, при смене ориентации на 90°. Но, назначение акселя всеже мерить ускорение при движении, а не только ориентацию в пространстве. Надо будет пересчитать в угол и проверить на стабильность показаний. Я правильно понимаю, что всплески на выходах во время движения не будут влиять на осевой угол, вычисленный по формуле Xangle = atan2((accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG; ?

Scorpio писал(а):Я правильно понимаю, что всплески на выходах во время движения не будут влиять на осевой угол, вычисленный по формуле Xangle = atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG; ?

Не понял этой фразы. Какие всплески ты имеешь в виду? Хобот-зверь медлительный, его собственные ускорения аксель врядли заметит, если ты о всплесках от собственных ускорений.
С формулой что-то не то - количество открывающих и закрывающих скобок не сходится.

Scorpio писал(а):Я правильно понимаю, что всплески на выходах во время движения не будут влиять на осевой угол, вычисленный по формуле Xangle = atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG; ?

Не, не будут влиять, т.е. будут искажения данных только в момент трогания робота, в такие моменты не считать данные акселя углом наклона. Дальше линейное движение, нет ускорений /замедлений - нет искажений: чистый угол. И еще, многое исправит НЧ фильтр, т.к. физика мешающих ускорений находится гораздо выше по частоте, чем плавно меняющийся угол хобота. На моем видео все хорошо видно.
ПЫСЫ: зря ты аналоговый аксель взял
Только одно оправдание: научиться работать с акселем, а потом переходить на цифру.

Добавлено спустя 7 минут 36 секунд:
Кста, о формулах перевода тангенсов в угол, они не особо нужны тут. Главное правильно выбирать данные с нужной оси акселерометра (нужен обязательно 3д аксель), а дальше данные идут практически линейно в опред. диапазоне углов. Посмотри видео, качание хобота дает практически линейный треугольник, с большим диапазоном значений.

Dmitry__ писал(а):Только одно оправдание: научиться работать с акселем, а потом переходить на цифру.
Кста, о формулах перевода тангенсов в угол, они не особо нужны тут.

Да, все правильно. Тангенсы (формулу действительно криво написал) как раз дают более ощутимые всплески при начале движения- на помойку их вместе с моей архимедовской механической системой определения угла. Зря только время на нее потратил. Аксель работает прекрасно, показания практически линейные (это было с выключенной турбиной,мля). Да и цифровой будет не хуже. По умолчанию у него стоит чувствительность в 1000 раз больше, чем у аналогово. Вот и реагирует чуть ли не на дуновение воздуха. Однако, чувствительность программно меняется. Надо будет попробовать. Хотя, раз ва хоботе гироскоп вроде не нужен, оставлю MPU6050 для ходячего андроида.

Вы будете смеяться, но я не помню, как и когда я сделал такой замер, который позволил мне утверждать, что вибрации на аналоговом акселе не отображаются Видимо, когда цешкой замерял. Сегодня прикрутил платку с дуней и акселем к хоботоиду, подключил программку для осциллографирования с замером максимумов. Приложил к окну, чтобы по Х показывало около 0. Включаю турбину, присасываюсь и... видны постоянные вибрации с размахом до 70% от рабочего сигнала. Потащусь на помойку искать архимедовский маятник

Погоди, ну и что что вибрации? У них же частота. Убери их НЧ фильтром и нет вибраций.

У них амплитуда лошадинная. Покупай себе скорее аксель, а то что я один мучаюсь...