roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи ARD

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи ARD

Сообщение SoS » 08 май 2014, 23:40

Здравствуйте. Помогите пожалуйста советом как запрограммировать и в дальнейшем управлять ESC контроллером HOBBYWING Platinum PRO 70A-HV, куда и как подключать RPM Sensor (датчик оборотов).

Задача: собрать стенд замера мощности и тяги

Имеется:
1) Лабораторный блок питания 1-48В 60А
2) ESC контроллер HOBBYWING Platinum PRO 70A-HV с регулятором оборотов
3) Моторы Tiger MOTOR U8 KV170
4) Платы ARDUINO UNO, MEGA, DUE

Я написал прогу для UNO с использованием серво библиотеки, управляющий контакт подключил на PIN 9.
По замыслу планировал управление через монитор сериального порта, то есть отправлять команды в процентном
отношении от полной мощности от 0 до 100%, а контроллер должен был их преобразовывать в управляющий сигнал. Код прикладываю.

Пробовал разные варианты но контроллер меня как то игнорирует. При подаче питания подается сигнал 123 и через 5 секунд
начинают поступать одиночные сигналы через каждые 3 секунды. Подача управлящего сигнала на разные уровни тяги никак на него не влияют,
пробовал по разному, но не получается - мануал на английском, а я с ним не очень.
Ссылка на мануал и техническое описание ESC контроллера
http://www.hobbywing.com/product_show.asp?id=192

Гуру помогите пожалуйста, возможно совет могут лучше дать любители квадрокоптеров, они наверняка программировали такие
штуки с помощь пульта дистанционного управления. Алгоритм можно, мне кажется реализовать и с помощью ардуино, только нужна
четкая последовательность действий, а я ее не понимаю. Квадрокоптеров у меня не было.
Вложения
ESC_Motor_Control.ino
Скетч ARDUINO
(1.48 КиБ) Скачиваний: 171
IMG_0189.JPG
RPM Sensor
IMG_0186.JPG
SoS
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 08 май 2014, 22:54

Re: Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи

Сообщение Dmitry__ » 09 май 2014, 00:45

Для начала надо отделить мух от котлет :)
SoS писал(а):2) ESC контроллер HOBBYWING Platinum PRO 70A-HV с регулятором оборотов

В нем нет регулятора оборотов, он сам по себе и есть регулятор оборотов (хоббийное название), причем бездатчиковый, т.е. в каком положении находится двигатель регулятор узнает по противо ЭДС двигателя. Если нужно замерять мощность двигателя с низких оборотов, то ничего не получится...

SoS писал(а):куда и как подключать RPM Sensor (датчик оборотов).

К регулятору его не подключить, только косвенно - управление мощностью с внешнего контроллера. Т.е. сенсор подкл. к "UNO", "UNO" формирует PPM сигнал для регулятора.
Для начала надо собрать все в кучу с крутилкой оборотов: servo adjuster. Посмотреть: "а то ли я хотел", а потом уже думать о геморрое под названием "этот гребаный регулятор ПИД" :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи

Сообщение SoS » 09 май 2014, 01:06

Фигня на верхней фотографии называется RPM Sensor. Лежала в комплекте к каждому регулятору ESC, зачем и как ей пользоваться не понимаю. На данный момент в схеме подключения я ее не использую.
SoS
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 08 май 2014, 22:54

Re: Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи

Сообщение Dmitry__ » 09 май 2014, 01:42

Дрянь это :)
Максимум от нее пользы - узнать, отвалились лопасти или еще нет...
http://www.falconsekido.com/products/rpm-sensor
Функция

Он обнаруживает изменения напряжения на проводах бесщеточный двигатель, а затем выводит RPM сигнал. Этот датчик частоты вращения может работать с некоторыми системы контроля скорости для вертолетов. И одним из ее типичных приложений для работы в качестве датчика оборотов для системы V-Bar, сделанного Микадо ( www.mikado-heli.de ).
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи

Сообщение Madf » 09 май 2014, 11:26

Я так понимаю, тут упирается в 2 момента, нужны: механизм нагружающий вал и какой-то датчик оборотов или потребления тока.
Или труба в которой измерять воздушный поток...
Madf
 
Сообщения: 3256
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи

Сообщение Nesenin » 09 май 2014, 12:16

вай! какой классный БП. мне бы такой.
на регулятор надо изначально сигнал 0 подавать. потом уже повышать. а еще можно отрегулировать рабочий диапозон методом подачи max сервосигнала при вкл. регулятора с последующем понижением до 0. регулятор пищит мотором о своем состоянии. апаратный сервосигнал делает эта библиотека http://arduiniana.org/libraries/pwmservo/

по порводу стенда. вариант замера тяги\потребления http://forum.rcdesign.ru/f123/thread345 ... ost4836633 последнии версии файлов http://yadi.sk/d/CYA3DLdHKxsv6

в той же теме есть куча инфы с помощью каких приблуд можно на arduino сделать достаточно точный стенд. читайте

Добавлено спустя 4 минуты 29 секунд:
Re: Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи ARD
измерение оборотов рекомендую оптическим методом http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361 ... ost5001687 . на отражение или перекрытие света.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1341
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи

Сообщение SoS » 09 май 2014, 14:13

Большое спасибо за совет. Попробую другую библиотеку.
"а еще можно отрегулировать рабочий диапозон методом подачи max сервосигнала при вкл. регулятора с последующем понижением до 0"
Вопрос по поводу Макс сигнала и последующего понижения. Как долго надо держать макс, как долго и каким количеством значений понижать до 0?
Огромное спасибо за ссылки на стенд и счетчик оборотов.
SoS
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 08 май 2014, 22:54

Re: Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи

Сообщение Nesenin » 09 май 2014, 14:34

пробовать надо. регулятор сам пропищит о принятии команд.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1341
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи

Сообщение SoS » 09 май 2014, 14:50

Madf писал(а):Я так понимаю, тут упирается в 2 момента, нужны: механизм нагружающий вал и какой-то датчик оборотов или потребления тока.
Или труба в которой измерять воздушный поток...

Дело не механизме я не могу запустить мотор, контроллеру требуются уровни максимального и минимального уровня газа, и возможно еще чего нибудь, перед стартом. Как произвести стартовое программирование ESC контроллера не понимаю.

Добавлено спустя 1 минуту 56 секунд:
Nesenin писал(а):пробовать надо. регулятор сам пропищит о принятии команд.

Хорошо буду пробовать, интуитивно можно попробовать представить сколько это займет времени при управлении стиком пульта управления.
SoS
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 08 май 2014, 22:54

Re: Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи

Сообщение Madf » 09 май 2014, 21:38

SoS писал(а):Дело не механизме я не могу запустить мотор, контроллеру требуются уровни максимального и минимального уровня газа, и возможно еще чего нибудь, перед стартом. Как произвести стартовое программирование ESC контроллера не понимаю.

Почитайте тут, раздел "Управление двигателями с помощью ШИМ".
Madf
 
Сообщения: 3256
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи

Сообщение SoS » 10 май 2014, 00:04

В общем заколебался, контроллеру на меня глубоко наплевать. Заказал программатор. Только я уже сомневаюсь, что это поможет - ну запрограммирую я его, а управлять то возможно так и не смогу...
SoS
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 08 май 2014, 22:54

Re: Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи

Сообщение Madf » 10 май 2014, 09:40

Я даже не уверен, что он запоминает хар-ки программируемые, читал, что система прежде чем начать работу с контроллером мотора, его настройки инициализирует, а потом уже работает.. Мне тоже предстоит в этом направлении поиграться, правда пока железо не приехало. Ещё видел на форумах такую подачу материала:
Полез я разбираться, как же управляются эти ESC. Оказалось, управляются они ШИМом, причем скважность импульсов тут не важна, а важна абсолютная длительность импульсов. Минимумом считаются импульсы в 1 мс, максимумом — в 2 мс (RaJa, спасибо за помощь).

Ещё читал, что при включении, вроде на входе вообще 0 должен быть, только потом подаем импульсы, иначе контроллер входит в защиту.
Madf
 
Сообщения: 3256
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи

Сообщение Myp » 10 май 2014, 20:29

в первом же сообщении ответили чего тебе нужно
собрать вместе с сервотестером и разобраться как же оно таки работает
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18010
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи

Сообщение SoS » 21 июн 2014, 02:43

Ну что, приехал ко мне программатор, но толку нету. Такое впечатление, что ESC контроллер не воспринимает команды с ARDUINO, что он подключен, что отключен - одни эффект - подключаешь питание звучит сигнал "123" спустя 5 секунд начинаются одинарные "beep" с интервалом 2 секунды и все и хоть тресни, и тип сигнала менял и порты и ESC контроллер пробовал другой такой - нифига, в общем задрал меня этот HOBBYWING!!!

За то у меня, как оказалось, есть еще ESC контроллер T-Motor T60A 400Hz 2S-6S, попробовал его и о чудо все заработало, только не сразу, ну о всем по порядку.

Методом тыка выяснилось, что ESC контроллер разделяет поступаемый к нему PWM сигнал на три зоны:

1) Нулевая зона, диапазон значений с контроллера ARDUINO от 0 до 14 (под этими значениями подразумевается выход с пина 9 контроллера ARDUINO PWM сигнала при помощи стандартной Servo библиотеки ARDUINO значений от 0 до 14) - зачем нужна эта зона не совсем понятно, кто пояснит буду очень признателен. Вот как раз в этой зоне ESC контроллер пищит так же, как HOBBYWING - одинарные "beep" с интервалом 2 секунды.

2) Зона тормоза, диапазон значений с контроллера ARDUINO от 16 до 23. Если контроллер запрограммирован, то мотор при подаче на ESC контроллер значения из этого диапазона молчит а если вращается, то резко останавливается.

3) Зона регулировки уровня газа, диапазон значений с контроллера ARDUINO от 25 до 179, собственно происходит регулировка уровня газа вплоть до 100%.

Программирование ESC контроллера.
Мануалы по настройке ESC контроллеров T-Motor и HOBBYWING почти полностью идентичны и отличаются только по количеству программируемых опций. Программирование максимального уровня газа полностью идентичны (Но с HOBBYWING ничего не получается).

И так:

1) Питание ESC контроллера отключено
2) Подаем с контроллера ARDUINO максимальный PWM сигнал на ESC контроллер, в нашем случае через серво библиотеку ARDUINO - значение 179 (то есть 100%).
3) Подключаем питание к ESC контроллеру, ESC контроллер инициализируется сигнал "123".
4) Спустя 2 секунды контроллер подает 2 коротких "Beep-Beep", это означает контроллер считал максимальный уровень газа и переходит в режим программирования, так как мы больше ничего программировать не планируем сразу после 2-х "Beep-Beep" подаем значение "Тормоза" (в моем случае 17).
5) После чего ESC контроллер издает 6 коротких "Beep" - означающий вычесленное контроллером напряжение 6S и один длинный "Beeeeep" - означающий выход из режима программирования.
6) Все!!! контроллер запрограммирован, наступает тишина (ни каких "Beep"). Теперь можно скормить контроллеру значения от 25 до 179 и получить требуемый уровень газа вращения мотора.

Видеоотчет
http://www.youtube.com/watch?v=6H5Js8UiTZk

P.S. Пришла мысль, почему не работает HOBBYWING - может он воспринимает инверсированный сигнал PWM - как можно это реализовать с помощью ARDUINO?
SoS
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 08 май 2014, 22:54

Re: Как запрограммировать ESC регулятор HOBBYWING при помощи

Сообщение Dmitry__ » 21 июн 2014, 03:25

Я с вас угораю, молодой человек. За это время можно было купить сервотестер за 300 рэ и во всем давно разобраться. Кто вам сказал, что регулятор обязан правильно реагировать на какую-то программу в дуине? Например, чтоб правильно заработал регулятор в режиме "car" (с реверсом) надо очень точно выставить нейтральное положение в PPM сигнале. Иначе регулятор будет пипикать и не позволит крутить мотор, ну прям как у тебя.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0

cron
Mail.ru counter