arduino, AccelStepper и serial

ilalexey

Добрый день!
Есть(пока) две проблемы, которые не могу решить:
1. forward или backward должны, по замыслу, работать одновременно с laying. Сейчас этого не происходит.
2. Как добавить ввод NRot(целое число, положительное) в порт после "f" или "b" команд?
-----------------
Суть устройства - приспособление для перемотки шаговых двигателей по типу, как на видео:

-----------------

Код:

#include <AccelStepper.h>

// Define some steppers and the pins the will use
AccelStepper stepper1; // Defaults to AccelStepper::FULL4WIRE (4 pins) on 2, 3, 4, 5
AccelStepper stepper2(AccelStepper::FULL4WIRE, 6, 7, 8, 9);
AccelStepper stepper3(AccelStepper::FULL4WIRE, 10, 11, 12, 13);

int NRot = 3; //value of rotation
int NRot_tmp = 0;
int X = 24;
char inc_b; // incoming serial data;

void forward()
{
    stepper2.moveTo(40);
    stepper2.runToPosition();
    stepper2.setCurrentPosition(0);
    stepper3.moveTo(20);
    stepper3.runToPosition();
    stepper3.setCurrentPosition(0);
    stepper2.moveTo(-40);
    stepper2.runToPosition();
    stepper2.setCurrentPosition(0);
    stepper3.moveTo(-20);
    stepper3.runToPosition();
    stepper3.setCurrentPosition(0);
}

void backward()
{
    stepper2.moveTo(-40);
    stepper2.runToPosition();
    stepper2.setCurrentPosition(0);
    stepper3.moveTo(-20);
    stepper3.runToPosition();
    stepper3.setCurrentPosition(0);
    stepper2.moveTo(40);
    stepper2.runToPosition();
    stepper2.setCurrentPosition(0);
    stepper3.moveTo(20);
    stepper3.runToPosition();
    stepper3.setCurrentPosition(0);
}

void laying()
{
    stepper1.moveTo(X);
    stepper1.runToPosition();
    stepper1.setCurrentPosition(0);
    stepper1.moveTo(-X);
    stepper1.runToPosition();
    stepper1.setCurrentPosition(0);
}

void laying_home()
{
  stepper1.disableOutputs();
  stepper2.disableOutputs();
  stepper3.disableOutputs();
}

void setup()
{  
    Serial.begin(9600);
    Serial.println("Enter 'f' or 'b' for dir then value for number of rotation");
    stepper1.setMaxSpeed(600.0);
    stepper1.setAcceleration(400.0);
    
    stepper2.setMaxSpeed(1000.0);
    stepper2.setAcceleration(600.0);
   
    stepper3.setMaxSpeed(1000.0);
    stepper3.setAcceleration(600.0);
}

void loop()
{
    if (Serial.available())
    {
      delay(10);
      inc_b = Serial.read();
      if (inc_b == 'f') //forward
      {
        NRot_tmp = 0;
        while(NRot_tmp < NRot)
        {
          forward();
          NRot_tmp++;
        }
      for (int a=1; a < NRot; a++)
      {
        laying();
      }
      Serial.flush();
      //Serial.print("forward ");
      }
      else if (inc_b == 'b')  //backward
      {
        NRot_tmp = 0;
        while(NRot_tmp < NRot)
        {
          backward();
          NRot_tmp++;
        }
      for (int a=1; a < NRot; a++)
      {
        laying();
      }
      Serial.flush();
      //Serial.print("backward ");
      }
      
      else if (inc_b == 'l')  //laying
      {
      laying();
      Serial.flush();
      }
      
      else if (inc_b == 'q')  //exit
      {
      laying_home();
      Serial.flush();
      }
      
    }
    //stepper1.run();
    //stepper2.run();
    //stepper3.run();
    //stepper1.stop();
    //stepper2.stop();
    //stepper3.stop();
}

Myp

так вот как оно делается....на видео.

а по теме, странноватая библиотека имхо.
когда я пробовал с неё управлять ШД, ШД делали не совсем те движения которые я запрограммировал.
типа я пишу движение 50, -100, 50, чтобы пройти туда сюда
а ШД делает 20, 40, -100.
я так и не понял что за фигня происходит, в коде одно, а на выходе другое.

а нет случаем желания управлять станком G кодами как в настоящем чпу?
есть проект GRBL для ардуины.

ilalexey

Про GRBL в курсе: http://forums.reprap.org/read.php?54,76841,186145#msg-186145

Решил отдельым устройством слепить из "сорных" шаговиков от офисной техники и ULN2003.
Фишки с непонятными перемещениями уже встретил - в том случае помог setCurrentPosition

linvinus

Если я правильно понял то проблема в том как передать число?
вот пример функции получения числа, главное за диапазон int16_t не выйти

Код:

#define MAX_COUNT 5

int16_t read_number(){
   int16_t tmp=0 //int16_t -32766 .. 32766
   uint8_t count=0;
   uint8_t b; 
   int8_t minus=1; 
   do{
      //wait for next byte
      while(!Serial.available()){delay(1);}
      b = Serial.read();
      if(count==0 && b== '-'){
         minus=-1;
      }else
      if(b>= '0' && b<='9'){
         tmp*=10;
         tmp+=(b-'0');
         count++;
      }else{ //non integer byte!
         return tmp*minus;
      }
   }while( count<MAX_COUNT )
   return tmp*minus;
}

тогда твой код будет таким (пример послыки "f1000 ")
признаком окончания числа является любой не числовой символ, пробел,#,$,%,^ и т.п. как тебе удобнее,
либо 5 знаков,
но символ '-' в начале числа означает отрицательное
например
f-30000f20000
f1 f2 f30 f-2 f5

Код:

if (inc_b == 'f') //forward
      {

        NRot_tmp = 0;
        NRot = read_number();//считываем число.
        while(NRot_tmp < NRot)
        {
          forward();
          NRot_tmp++;
        }
      for (int a=1; a < NRot; a++)
      {
        laying();
      }
      Serial.flush();
      //Serial.print("forward ");
      }

Добавлено спустя 19 минут 3 секунды:
упс, в твоём коде нет обработки значения NRot <0, тут тебе нужно подумать как обрабатывать отрицательные значения.

Добавлено спустя 39 минут 27 секунд:
>1. forward или backward должны, по замыслу, работать одновременно с laying. Сейчас этого не происходит.

а чтобы это работало, нужно сначала получить команду а потом приниматься за исполнение.
при этом счётчики положения у каждого двигателя должны быть свои.

ilalexey

NRot отрицательным быть не должен - это количество витков.
f и b для направления намотки
----
Ещё я передумал тактику laying: виток, потом шажок (laying).Шажки делать от 0 до числа XXX, потом в обратную сторону до 0 и всё это, пока цикл не достигнет NRot. Но как это в коде должно быть для меня пока загадка.

Код:

#include <AccelStepper.h>

// Define some steppers and the pins the will use
AccelStepper stepper1; // Defaults to AccelStepper::FULL4WIRE (4 pins) on 2, 3, 4, 5
AccelStepper stepper2(AccelStepper::FULL4WIRE, 6, 7, 8, 9);
AccelStepper stepper3(AccelStepper::FULL4WIRE, 10, 11, 12, 13);

int NRot = 3; //value of rotation
int NRot_tmp = 0;
int X = 20;
//int z = 0;
char inc_b; // incoming serial data;

void forward()
{
    stepper2.moveTo(40);
    stepper2.runToPosition();
    stepper2.setCurrentPosition(0);
    stepper3.moveTo(20);
    stepper3.runToPosition();
    stepper3.setCurrentPosition(0);
    stepper2.moveTo(-40);
    stepper2.runToPosition();
    stepper2.setCurrentPosition(0);
    stepper3.moveTo(-20);
    stepper3.runToPosition();
    stepper3.setCurrentPosition(0);
}

void backward()
{
    stepper2.moveTo(-40);
    stepper2.runToPosition();
    stepper2.setCurrentPosition(0);
    stepper3.moveTo(-20);
    stepper3.runToPosition();
    stepper3.setCurrentPosition(0);
    stepper2.moveTo(40);
    stepper2.runToPosition();
    stepper2.setCurrentPosition(0);
    stepper3.moveTo(20);
    stepper3.runToPosition();
    stepper3.setCurrentPosition(0);
}

void laying()
{
    stepper1.moveTo(X);
    stepper1.runToPosition();
    stepper1.setCurrentPosition(0);
}
void laying_b()
{
    stepper1.runToNewPosition(-X);
    stepper1.setCurrentPosition(0);
    //stepper1.moveTo(-X);
    //stepper1.runToPosition();
    //stepper1.setCurrentPosition(0);
}

void laying_home()
{
  stepper1.disableOutputs();
  stepper2.disableOutputs();
  stepper3.disableOutputs();
}

void setup()
{  
    Serial.begin(9600);
    Serial.println("Enter 'f' or 'b' for dir then value for number of rotation");
    stepper1.setMaxSpeed(600.0);
    stepper1.setAcceleration(400.0);
    
    stepper2.setMaxSpeed(1000.0);
    stepper2.setAcceleration(600.0);
   
    stepper3.setMaxSpeed(1000.0);
    stepper3.setAcceleration(600.0);
}

void loop()
{
    if (Serial.available())
    {
      delay(10);
      inc_b = Serial.read();
      if (inc_b == 'f') //forward
      {
        NRot_tmp = 0;
        while(NRot_tmp < NRot)
        {
          forward();
          laying();
          NRot_tmp++;
        }
        //NRot = 0;
        
      Serial.flush();
      //Serial.print("forward ");
      }
      else if (inc_b == 'b')  //backward
      {
        NRot_tmp = 0;
        while(NRot_tmp < NRot)
        {
          backward();
          laying();
          NRot_tmp++;
        }
        
        Serial.flush();
      //Serial.print("backward ");
      }
      
      else if (inc_b == 'l')  //laying
      {
      laying();
      Serial.flush();
      }
      
      else if (inc_b == 'q')  //exit
      {
      laying_home();
      Serial.flush();
      }

/*    
      for (int a=0; NRot_tmp < NRot; a++)
      {
        laying();
      }  */
    }
    //stepper1.run();
    //stepper2.run();
    //stepper3.run();
    //stepper1.stop();
    //stepper2.stop();
    //stepper3.stop();
}

linvinus

тебе нужно задать насколько нужно сдвинуть laying во время намотки одного витка.
далее в коде void backward() и void forward()
что то типа

Код:

void forward()
{
      stepper2.moveTo(40);//намотка
      stepper1.moveTo(X);//laying
      while (stepper2.distanceToGo() != 0 || stepper1.distanceToGo() != 0){
         stepper2.run();
         stepper1.run();
      }
      stepper2.setCurrentPosition(0);
      stepper1.setCurrentPosition(0);
      
      stepper3.moveTo(20);
      stepper1.moveTo(X);//laying
      while (stepper3.distanceToGo() != 0 || stepper1.distanceToGo() != 0){
         stepper3.run();
         stepper1.run();
      }
      stepper3.setCurrentPosition(0);
      stepper1.setCurrentPosition(0);
      
      stepper2.moveTo(-40);
      stepper1.moveTo(X);//laying
      while (stepper2.distanceToGo() != 0 || stepper1.distanceToGo() != 0){
         stepper2.run();
         stepper1.run();
      }
      stepper2.setCurrentPosition(0);
      stepper1.setCurrentPosition(0);      
      
      stepper3.moveTo(-20);
      stepper1.moveTo(X);//laying
      while (stepper3.distanceToGo() != 0 || stepper1.distanceToGo() != 0){
         stepper3.run();
         stepper1.run();
      }
      stepper3.setCurrentPosition(0);
      stepper1.setCurrentPosition(0);      
}

ilalexey

так laying(это укладчик провода,сдвигает виток) шагает только в одну сторону. На 100 витков, в зависимости от габаритов катушки двигателя может приходиться всего 5 циклов laying туда/сюда
..в смысе, лэинг н раз в 5 проходов(проход вперёд, потом назад, потом вперёд и тд)

Код:

f:
>----
|    |
|    |
|    |
 ----
 b:
 ----<
|    |
|    |
|    |
 ----
 
        <-laying->
  ////|
 |||| |
 |||| |
 ||||/
 

linvinus

Это я понял.
Я пока плохо понимаю как ты реализовал саму намотку.
Как я понимаю алгоритм работы такой
цикл j< витков всего

цикл i<витков в одном ряду
1) делаем один виток (это движение по прямоугольнику как я понял 40 20 -40 -20)
2) сдвигаем укладчик на толщину провода в одну сторону
конец цикла

цикл i<витков в одном ряду
1) делаем один виток
2) сдвигаем укладчик на толщину провода в другую сторону
конец цикла

конец цикла

Просто я сначала подумал что ты хочешь двигать двигать укладчик пока наматываешь один виток.

Добавлено спустя 3 минуты 27 секунд:
Ок, мысли сходятся.
НО
>1. forward или backward должны, по замыслу, работать одновременно с laying. Сейчас этого не происходит.
почему они должны работать одновременно?
Это намотка на разные зубцы?

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:
на видео три зуба наматываются одновременно в одну сторону вроде.

ilalexey

"одновременно" я писал что передумал
виток --- сдвиг на толщину ---виток.... и так до края катушки потом виток --- сдвиг на толщину в обратную сторону.
шаговики мотаются в разном направлении: зуб двойным проводом в одну сторону, через зуб в другую

linvinus

ну тогда вроде у тебя всё есть

наверное в идеале нужно передавать размер зуба (Ш x В x Г) , диаметр провода, и количество витков на зуб, а прога сама должна рассчитать размеры сдвигов., т.к. он будет меняться в зависимости от наматываемого слоя.

Добавлено спустя 3 минуты 55 секунд:
хотя наверное каретка всегда двигается по максимальному размеру, тогда достаточно Ш x В, количество витков в одном слое, количество витков всего.

ilalexey

>ну тогда вроде у тебя всё есть
эслибы это было так, я не создавал бы темы )
--
по пежнему не представляю куда и как писать цикл возврата

avr123.nm.ru

Очень понравилась машина для намотки! :good:

ilalexey

Вот ещё варианты:

linvinus

ilalexey писал(а):

>ну тогда вроде у тебя всё есть
эслибы это было так, я не создавал бы темы )
--
по пежнему не представляю куда и как писать цикл возврата

что за цикл возврата?

ilalexey

тот, который меняет направление шагания лэинг при достижении края катушки.
В голове крутится что-то вроде этого:

Код:

bool lay_dir = false;
int lay_min = 0;
int lay_max = 5;
if(....) // ???
{
  X = X*1;
  lay_dir = true;
}
else if(....) // ???
{
  X = X*-1;
  lay_dir = false;
}
laying();

roboforum.ru

arduino, AccelStepper и serial

Кто сейчас на конференции