roboforum.ru

int16_t Xtmp;
int16_t Xstep=2;//сдвигаем укладчик на диаметр провода после каждого оборота

void laying()
{
   if(Xtmp>0){
      if( Xtmp<X)
         Xtmp++;
      else
         Xtmp=-1;//меняем направление
   }else{
      if( (-1*Xtmp)<X)
         Xtmp--;
      else
         Xtmp=1;//меняем направление
   }
   
    stepper1.moveTo( (Xtmp>0 ? Xstep : -1*Xstep ) );
    stepper1.runToPosition();
    stepper1.setCurrentPosition(0);
}

..........
        NRot_tmp = 0;
        Xtmp=1;
        while(NRot_tmp < NRot)
        {
          forward();//один виток
        laying();//двигаем укладчик.
          NRot_tmp++;
        }

............

#include <AccelStepper.h>

// Define some steppers and the pins the will use
AccelStepper stepper1; // Defaults to AccelStepper::FULL4WIRE (4 pins) on 2, 3, 4, 5
AccelStepper stepper2(AccelStepper::FULL4WIRE, 6, 7, 8, 9);
AccelStepper stepper3(AccelStepper::FULL4WIRE, 10, 11, 12, 13);

byte NRot = 9; //value of rotation
int NRot_tmp = 0;
bool lay_dir = true;
int lay_tmp = 0;
int lay_min = 0;
int lay_max = 3;
int X = 10;
char inc_b; // incoming serial data;
//char buff[]= "0000000000";

void forward()
{
    stepper2.moveTo(40);
    stepper2.runToPosition();
    stepper2.setCurrentPosition(0);
    stepper3.moveTo(20);
    stepper3.runToPosition();
    stepper3.setCurrentPosition(0);
    stepper2.moveTo(-40);
    stepper2.runToPosition();
    stepper2.setCurrentPosition(0);
    stepper3.moveTo(-20);
    stepper3.runToPosition();
    stepper3.setCurrentPosition(0);
}

void backward()
{
    stepper2.moveTo(-40);
    stepper2.runToPosition();
    stepper2.setCurrentPosition(0);
    stepper3.moveTo(-20);
    stepper3.runToPosition();
    stepper3.setCurrentPosition(0);
    stepper2.moveTo(40);
    stepper2.runToPosition();
    stepper2.setCurrentPosition(0);
    stepper3.moveTo(20);
    stepper3.runToPosition();
    stepper3.setCurrentPosition(0);
}

void laying()
{
    stepper1.moveTo(X);
    stepper1.runToPosition();
    stepper1.setCurrentPosition(0);
}
void laying_b()
{
    stepper1.runToNewPosition(-X);
    stepper1.setCurrentPosition(0);
    //stepper1.moveTo(-X);
    //stepper1.runToPosition();
    //stepper1.setCurrentPosition(0);
}

void laying_home()
{
  stepper1.disableOutputs();
  stepper2.disableOutputs();
  stepper3.disableOutputs();
}

void setup()
{ 
    Serial.begin(9600);
    Serial.println("Enter 'f' or 'b' for dir then value for number of rotation");
    stepper1.setMaxSpeed(600.0);
    stepper1.setAcceleration(400.0);
   
    stepper2.setMaxSpeed(1000.0);
    stepper2.setAcceleration(600.0);
   
    stepper3.setMaxSpeed(1000.0);
    stepper3.setAcceleration(600.0);
}

void loop()
{
    //int t=0;
    if (Serial.available())
    {
      delay(10);
      inc_b = Serial.read();
      if (inc_b == 'f') //forward
      {
        NRot_tmp = 0;
        while(NRot_tmp < NRot)
        {
          forward();
          if (lay_dir == true && lay_tmp < lay_max)
          {
            X = X*1;
            lay_dir = true;
            lay_tmp++;
          }
          else
          {
            lay_dir = false;
          }
          if (lay_dir == false && lay_tmp == lay_max || lay_tmp == lay_min)
          {
            X = X*-1;
            lay_dir = false;
            lay_tmp--;
          }
          else
          {
            lay_dir = true;
          }
          laying();
          NRot_tmp++;
        }
        //NRot = 0;
       
      Serial.flush();
      }
      else if (inc_b == 'b')  //backward
      {
        NRot_tmp = 0;
        while(NRot_tmp < NRot)
        {
          backward();
          if (lay_dir == true && lay_tmp < lay_max)
          {
            X = X*1;
            lay_dir = true;
            lay_tmp++;
          }
          else
          {
            lay_dir = false;
          }
          if (lay_dir == false && lay_tmp == lay_max || lay_tmp == lay_min)
          {
            X = X*-1;
            lay_dir = false;
            lay_tmp--;
          }
          else
          {
            lay_dir = true;
          }
          laying();
          NRot_tmp++;
        }
       
        Serial.flush();
      }
     
      else if (inc_b == 'l')  //laying
      {
      laying();
      Serial.flush();
      }
     
      else if (inc_b == 'q')  //exit
      {
      laying_home();
      Serial.flush();
      }
    }
}

если (lay_dir похож на true и lay_tmp меньше lay_max или lay_dir похож на true и lay_tmp похож на lay_min или lay_dir похож на false и lay_tmp похож lay_min)