roboforum.ru

Манипулятор на платформе Arduino.
Первый опыт конструирования робота.



Конструкция выполнена по чертежам :
http://oomlout.com/blog/2009/03/fancy_y ... arm_d.html
усовершенствован и заменен захват.
Материал оргстекло 3мм - лазерная резка;
Контролер Arduino UNO
ServoShield - контролер серво(урезанная версия RenboticsServoShield, на 7 серво)
USB Host Shield v2.0 - контролер для USB устройств(http://www.circuitsathome.com/usb-host- ... are-manual)
USB mouse
Серво HX12K - 6 шт.( купленные в roboshop)
Блок питания для серво – ATX.

Используется алгоритм инверсной кинематики. Скетч для Arduino IDE:
http://www.circuitsathome.com/mcu/progr ... on-arduino
Изменена геометрия и доработано под описываемую конструкцию.

Манипулятор стационарный.
В конструкции есть багги. Oomlout использует HX5010 – поэтому при сборке есть
небольшие перекосы, на работе манипулятора не сказывается. Так же в оригинальной конструкции
не продуманно вращение базы манипулятора, вся конструкция держится фактически на оси базового серво.
В дальнейшем конструкция будет доработана: уменьшен размер захвата, увеличена длина сегментов, усовершенствование базы манипулятора, заменен материал оргстекло на поликарбонат.

моделирующими программами владеешь ?
мысль есть одна, может быть полезна для тебя.
P.S. заполни город в профиле

Впечатляет!

впечатляет что ?
ты как нибудь в гости загляни - я покажу что впечатляет
мы уже и поликарбонат туда же куда и оргстекло в списание отправили

А что там, за поликарбонатом? Титаново-углепластиковые композитные панели? Просто алюминий?

Хотя чего это я... АБС?

setar писал(а):впечатляет что ?
ты как нибудь в гости загляни - я покажу что впечатляет
мы уже и поликарбонат туда же куда и оргстекло в списание отправили

Заметано.

печать на 3D принтере, ABS
поликарбонат - материал хороший, только плохо его лазером резать

setar писал(а):моделирующими программами владеешь ?
мысль есть одна, может быть полезна для тебя.
P.S. заполни город в профиле

3D владею , но не в достаточной степени.Что ты хотел предложить?

совместную разработку на базе технологии 3D печатных из ABS компонент

setar писал(а):совместную разработку на базе технологии 3D печатных из ABS компонент

Да 3D печать меня заинтересовала, у технологии огромные возможности,но сейчас совсем нет времени(.
В данный момент осваиваю Processing. Если начну проектировать напишу.

у меня та жа беда со временем ...

setar писал(а):у меня та жа беда со временем ...

напиши максимальные и минимальные размеры детали, которую можно изготовить на твоем 3d принтере

минимум отверстие в 2 мм, максимум объект 150 x 150 x 90 мм
прочность излома координаты Z (та что 90 мм) меньше чем X и Y (расслоить проще чем сломать поперек )

setar писал(а):минимум отверстие в 2 мм, максимум .....

ok начну потихоньку проектировать.
Есть вопросы:
1. Полностью печатная конструкция или частично? (Например суставы печатные, сегменты алюминий, но максимально доступный для приобретения)
2. Использование зубчатых колес?
3. Серво HX12K?
4.Простота форм или какой нибудь обтекаемый дизайн?

1. я думаю частично
есть смысл комбинировать лазер резку (совмещенную с "отпуском" напряжений в духовке) - для площадных деталей
и печать для легких и прочных деталей сложной формы
2. обязательно, в этом прямой смысл, причем возможно даже конические и шевронные. только их нужно делать крупными , с модулем 0.5 -1 (минимальный радиус на "острие" зубца)
3. да - они самые оптимальные
4. тут я думал о использовании трубчатых силовых элементов, цельных деталей крепления серв.
обтекаемый дизайн для эстетов тоже не помешает, но съёмный на защёлках