roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Манипулятор на платформе Arduino

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Манипулятор на платформе Arduino

Сообщение rod » 25 июн 2012, 21:07

Манипулятор на платформе Arduino.
Первый опыт конструирования робота.



Конструкция выполнена по чертежам :
http://oomlout.com/blog/2009/03/fancy_y ... arm_d.html
усовершенствован и заменен захват.
Материал оргстекло 3мм - лазерная резка;
Контролер Arduino UNO
ServoShield - контролер серво(урезанная версия RenboticsServoShield, на 7 серво)
USB Host Shield v2.0 - контролер для USB устройств(http://www.circuitsathome.com/usb-host- ... are-manual)
USB mouse
Серво HX12K - 6 шт.( купленные в roboshop)
Блок питания для серво – ATX.

Используется алгоритм инверсной кинематики. Скетч для Arduino IDE:
http://www.circuitsathome.com/mcu/progr ... on-arduino
Изменена геометрия и доработано под описываемую конструкцию.

Манипулятор стационарный.
В конструкции есть багги. Oomlout использует HX5010 – поэтому при сборке есть
небольшие перекосы, на работе манипулятора не сказывается. Так же в оригинальной конструкции
не продуманно вращение базы манипулятора, вся конструкция держится фактически на оси базового серво.
В дальнейшем конструкция будет доработана: уменьшен размер захвата, увеличена длина сегментов, усовершенствование базы манипулятора, заменен материал оргстекло на поликарбонат.
rod
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 25 июн 2012, 00:40
Откуда: С.Петербург, Тверь

Re: Манипулятор на платформе Arduino

Сообщение setar » 26 июн 2012, 01:16

моделирующими программами владеешь ?
мысль есть одна, может быть полезна для тебя.
P.S. заполни город в профиле
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10831
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на платформе Arduino

Сообщение elmot » 26 июн 2012, 09:41

:good: Впечатляет!
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Манипулятор на платформе Arduino

Сообщение setar » 26 июн 2012, 11:20

впечатляет что ?
ты как нибудь в гости загляни - я покажу что впечатляет :)
мы уже и поликарбонат туда же куда и оргстекло в списание отправили ;)
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10831
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на платформе Arduino

Сообщение legion » 26 июн 2012, 12:27

А что там, за поликарбонатом? Титаново-углепластиковые композитные панели? Просто алюминий?

Хотя чего это я... АБС?
legion
 
Сообщения: 736
Зарегистрирован: 24 апр 2010, 14:47
Откуда: Уфа
прог. языки: avr asm

Re: Манипулятор на платформе Arduino

Сообщение elmot » 26 июн 2012, 12:35

setar писал(а):впечатляет что ?
ты как нибудь в гости загляни - я покажу что впечатляет :)
мы уже и поликарбонат туда же куда и оргстекло в списание отправили ;)

Заметано.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Манипулятор на платформе Arduino

Сообщение setar » 26 июн 2012, 12:35

печать на 3D принтере, ABS
поликарбонат - материал хороший, только плохо его лазером резать
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10831
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на платформе Arduino

Сообщение rod » 27 июн 2012, 00:06

setar писал(а):моделирующими программами владеешь ?
мысль есть одна, может быть полезна для тебя.
P.S. заполни город в профиле

3D владею , но не в достаточной степени.Что ты хотел предложить?
rod
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 25 июн 2012, 00:40
Откуда: С.Петербург, Тверь

Re: Манипулятор на платформе Arduino

Сообщение setar » 27 июн 2012, 00:17

совместную разработку на базе технологии 3D печатных из ABS компонент
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10831
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на платформе Arduino

Сообщение rod » 27 июн 2012, 20:59

setar писал(а):совместную разработку на базе технологии 3D печатных из ABS компонент

Да 3D печать меня заинтересовала, у технологии огромные возможности,но сейчас совсем нет времени(.
В данный момент осваиваю Processing. Если начну проектировать напишу.
rod
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 25 июн 2012, 00:40
Откуда: С.Петербург, Тверь

Re: Манипулятор на платформе Arduino

Сообщение setar » 28 июн 2012, 10:52

у меня та жа беда со временем ...
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10831
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на платформе Arduino

Сообщение rod » 28 июн 2012, 23:51

setar писал(а):у меня та жа беда со временем ...

напиши максимальные и минимальные размеры детали, которую можно изготовить на твоем 3d принтере
rod
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 25 июн 2012, 00:40
Откуда: С.Петербург, Тверь

Re: Манипулятор на платформе Arduino

Сообщение setar » 30 июн 2012, 01:54

минимум отверстие в 2 мм, максимум объект 150 x 150 x 90 мм
прочность излома координаты Z (та что 90 мм) меньше чем X и Y (расслоить проще чем сломать поперек )
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10831
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на платформе Arduino

Сообщение rod » 03 июл 2012, 20:59

setar писал(а):минимум отверстие в 2 мм, максимум .....

ok начну потихоньку проектировать.
Есть вопросы:
1. Полностью печатная конструкция или частично? (Например суставы печатные, сегменты алюминий, но максимально доступный для приобретения)
2. Использование зубчатых колес?
3. Серво HX12K?
4.Простота форм или какой нибудь обтекаемый дизайн?
rod
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 25 июн 2012, 00:40
Откуда: С.Петербург, Тверь

Re: Манипулятор на платформе Arduino

Сообщение setar » 04 июл 2012, 10:37

1. я думаю частично
есть смысл комбинировать лазер резку (совмещенную с "отпуском" напряжений в духовке) - для площадных деталей
и печать для легких и прочных деталей сложной формы
2. обязательно, в этом прямой смысл, причем возможно даже конические и шевронные. только их нужно делать крупными , с модулем 0.5 -1 (минимальный радиус на "острие" зубца)
3. да - они самые оптимальные
4. тут я думал о использовании трубчатых силовых элементов, цельных деталей крепления серв.
обтекаемый дизайн для эстетов тоже не помешает, но съёмный на защёлках
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10831
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter