roboforum.ru

так сколько нужно?

Прикольно же

Можно 490Гц и сделать.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

а лучше бы, имхо, поднять частоту ШИМ

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Вот исправленный код.
Не работает.

// spinMotor(),
int pinMotor1 = 8; // пин для подключения мотора
int pinMotor2 = 9; // пин для подключения мотора
int pinMotorSpeed = 10; // пин для подключения мотора (ШИМ) управление скоростью

// pid ()
float kP = 1.25;
float kI = .5;
float kD = .2;
int iMax = 100;
int iMin = 0;
volatile int error = 0;
volatile int lastError = 0;
volatile int sumError = 0;
int minSpeed = 100;
int maxSpeed = 255;
volatile int correct = 0;

// loop()
int potVal = 0; // значение потенциометра, полученное из Serial
int inTimeStep = 0; // количество шагов на которое нужно повернуть мотор (+ или - выбирает направление)

// encoder()
int interruptPin = 2; // номер порта для энкодеа (прерывания) А канал
int buttonDir = 3; // номер порта для энкодера (направление) Б канал
volatile int steping = 0; // текущее количество шагов энкодера

void setup() {
Serial.begin(9600);
// motor
pinMode(pinMotor1, OUTPUT); // инициализируем порт для мотора
pinMode(pinMotor2, OUTPUT); // инициализируем порт для мотора
pinMode(pinMotorSpeed, OUTPUT); // инициализируем порт для мотора (управление скоростью)
// encoder
pinMode(interruptPin, INPUT); // инициализируем порт для прерывания (энкодера) А канал
pinMode(buttonDir, INPUT); // инициализируем порт для энкодера (направление) Б канал
digitalWrite(interruptPin, HIGH); // включаем подтягивающий резистор
digitalWrite(buttonDir, HIGH); // включаем подтягивающий резистор
attachInterrupt(0, encoder, RISING); // инициализируем прерываение

MsTimer2::set(10, pid); // 10ms period Таймер вызываем PID
MsTimer2::start();

}

void loop() {
if (Serial.available()>0) potVal = readPotSerial();
spinMotor (correct);
}


// speedR - скорость вращения от 0 до 255 (положительное значение вращаем в одну сторону, отрицательное - в другую)
void spinMotor (int speedR) {
if (speedR > 0)
{
digitalWrite(pinMotor1,HIGH);
digitalWrite(pinMotor2,LOW);
}
else if (speedR < 0)
{
digitalWrite(pinMotor1,LOW);
digitalWrite(pinMotor2,HIGH);
speedR = speedR * -1;
}
int motorSpeed = map(speedR, 0, 1024, minSpeed, maxSpeed);

if (steping == potVal ) {
digitalWrite(pinMotor1,LOW);
digitalWrite(pinMotor2,LOW);
}

analogWrite(pinMotorSpeed, motorSpeed);
}

// основной алгоритм подсчета
// расчет скорости и направления движения двигателя (ПИД алгоритм)
void pid() {
error = steping - potVal;
correct = kP * error + kD * (error - lastError) + kI * (sumError);
lastError = error;
sumError += error;
if(sumError > iMax){
sumError = iMax;
}
else if(sumError < iMin){
sumError = iMin;
}
}

// читает значение с энкодера через прерывание и инкрементирует или декрементирует значение steping
void encoder() {
if (digitalRead(interruptPin) == digitalRead(buttonDir)) {
steping ++;
}
else {
steping --;
}
}

Какая детальная информация. Тогда совет будет заключаться в "сделайте чтобы работало!".

PS: Я бы spinMotor(correct) внёс в pid()

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Ув. Антон. Я новичок. Мне очень сложно понять некоторые детали. К тому-же в ТАУ я вообще не разбираюсь. Поэтому пришел на форум за помощью.
Свой код я предоставил. Проблема как я понимаю в коэффициентах.
Не работает? Это значит тот -же результат. Дергает в разные стороны и не может стабилизироваться

Ну и что мы тут сделаем с коэффициентами без реального железа? Как в целом настраивать регулятор - описано в статье, ссылку на которую я приводил. Угадать коэффициенты нереально, даже если представить, что проблема именно в них (кстати, почему вы так решили?)

В пределах скольки единиц колеблется? Какая частота колебаний? Почему minSpeed именно 100, а не 50 или 20?
Если снизить пропорциональную и интегральную часть и вообще убрать дифференциальную - что получится по колебаниям?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов