XEOn8 » 16 май 2008, 02:33
Всё нижесказанное ИМХО
А ведь неверной дорогой идём, товарищи. Поэксперементировав немного с механикой(нифига не точной) и с собственным телом я пришел к выводу, что основываясь делая акцент на высокоточную механику в корне не верно для создания реально рабочей, в не лабораторных условиях ходилки. Основываться нужно на датчиках и постоянно постоянно компенсируя огрехи механики. Простая аналогия - наше тело. Оно нифига не точное, все суставы подвижны и имеют люфт во всех направлениях. Точность в один мм на ноге так же нафиг не нужна - вы сами то попробуйте встать, поднять одну ногу и поставить её в определённую точку на полу с точностью в миллиметр.. Попали? Даже если попали - сделайте это еще раз, но быстро - не попадёте, т.к. сыграют силы энерции, смещающие все имеющиеся суставы. Проследите за своим телом - любые движения человека контроллируются только благодоря нашей нервной системе, работающей так же и в качестве энкодеров. Наша ходьба - один большой процесс корректировки не точных движений.Собрать ходилку на основе высокоточной механики не проблема, по ровной поверхности ходить будет нормально, это простой(относительно конечно), но не перспективный путь. А вот когда дело дойдет до попытки научить передвигаться не по кафельной плитке, а по бездорожью все равно придётся основывать движения не на изначально точном переносе конечности, а используя обратную связь корректировать суровые реалии поверхности, при которых из мягкости грунта, подвижности подножных предметов точные движения невозможны, возможны компенсирующие, достаточно резкие и приблизительные.
Собственно именно по этой причине я и оставил пока идею создания двуногой ходилки - электронику и программирование столь сложной системы не осилю ни в жизнь. С механикой проблем нет. А для создания "лабораторной", глупой ходилки ориентированной на ровную твёрдую поверхность не вижу смысла так тратиться. Ведь при таких условиях еще не придумали ничего лучше колеса.
ньютон метров
