roboforum.ru

мне кажется всегда шагать бессмыслено, иногда удобно ехать ведь.

на концы ног поставить электро мотор-колеса с шинами дутиками с "грунтозацепами" хорошими и на относительно ровных поверхностях ехать, а по пересеченки колеса затормаживать и они будут типа башмаками ?

так делают? видели где?   мне интересно очень.

Это либо здоровенные ноги и сам робот, либо маленькие моторы, но эффекта от них не много...  :roll:

Мне кажется, что колеса лучше крепить к корпусу.

Когда роботу уже не нужно шагать, то он просто подымает вверх свои лапы и садится на колеса, которые приделаны к корпусу.

По моему такая схема была бы наиболее оптимальной.

но в этом случае у колес жесткое положение и меньше степеней свободы - т.е. меньше возможностей.

Нет. Потребуется делать два сложных механических узла.

мотор-колеса можно сделать и серв неограниченого вращения поставив на них подходящие колеса, чтоб серва была полностью в нутри колеса и крепить их консольно к ногам.

Тогда скорость вращения контролировать будет нельзя

тут надо смотреть что куому проще

1) сделать к мотору редуктор и вывод момента на колесо

или

2) вывести проводами сигнал обратной связи с потенциометра сервы.

1) Не понял о чем речь
2) Потенциометра то уже не будет если серву переделать

Лучше приведите свой курс по AVR к человеческому виду, сервы это не ваша сильная сторона

Проще всего расковырять серву и заменить ее электронику на Н-мост, подключенный к контроллеру. Тогда и ШИМ будет и управление как обычным мотором. Но ИМХО с таким грузом на ноге ему беднт труднее ходить и проходимость снизится из-за толщины самой ноги. Колеса на корпусе - это будет удобнее.  :roll:

Кто то даже уже выпускает контроллеры двигателя которые вставляются в серву вместо стандартного. Но как то расточительно это все, купить серву, половину из нее выкинуть, потом купить H-bridge...

да готовые мотор колеса наверняка кто-то производит.

Давайте поймем главное.

Когда перед роботм сложное препятствие, он преодолевает его на лапах.
Когда ровная поверхность, едет на колесах, сложив свои лапы, чтобы не мешать.

Для того, чтобы ехать на колесах по ровной поверхности, не нужен мощный двигатель.

Идея совместить в одном роботе и колеса и ноги, заслуживает большого внимания.

Может кто знает реализации?

Если это 6-ти ног то колеса можно поставить лишь на 4 колеса.

==========

я думаю еще можно мотор-колесо поворачивать на конце ноги плашмя и получится шагание с опорой как бы на "тарелки". можно меньше проваливаться на очень неровной поверхности или песчаного типа.

Вопрос: зачем ставить колеса на ноги? Я конечно понимаю что это дополнительные степени свободы, но геморроя с ними будет больше чем пользы от них... Да и ноги обычно плохо относятся к поперечным нагрузкам. И еще:
1) Когда робот лежит на пузе - он ничего не расходует, а когда стоит на ногах - тратит электричество.
2) В корпус можно установить колеса достаточного диаметра для преолдоления всяких кочек на ходу и довольно хорошие моторы, а на ноги придется ставить маленькие колесики, на которых сильно не разгонилься...
3) Гусеничное шасси застрянет там, докуда ни ноги ни колеса не доедут. На данный момент все самопальные шестиноги не особо-то проходимые. Чтоб эффективно использовать ноги - нужна огромная куча датчиков на этих ногах...

Так что мой вариант - гусеничная платфорам с ногами!  :wink: