roboforum.ru

Здравствуйте.

Делаю дипломную работу по робототехнике. Тема "Исследование точностных параметров органов роботов с различными типами приводов".
Типы приводов электро, пневмо, гидро. Необходимо проанализировать способы управления и характеристики перемещения частей робота под воздействием разных приводов.

Сразу скажу, речь идёт о промышленных роботах.

На данном этапе меня устроят абсолютно ЛЮБЫЕ данные которые касаются данной темы. От книг до схем управления и программ. Желательны чертежи, но крайне желательны схемы SIMULINK с моделированием пневмо, электро, гидроприводов роботов.

Подскажите пожалуйста где искать) Надеюсь на вашу помощь, очень надеюсь)

чес слово тема странная... тут для такой темы нада иметь все это у себя под рукой и мучать до потери пульса.. иначе - можно и самому сочинить...

Согласен с Андреем, тут нужны практические данные и характеристики. Можно моделировать как угодно, но реальных данных не получить. Тем более не ясно что моделировать. Полностью создать модель невозможно, возможно лишь смоделировать какой-либо участок и его уже рассматривать.

Добавлено спустя 1 минуту 4 секунды:
Скорее всего от Вас просто требуется переписать с методички текст и формулы. Можно найти книжки по Simulink где рассматриваются двигатели.

по моделям - тупо гуглить модели и забивать их в симулинк.. если вам это сложно то ой.. я конечно могу найти в закромах пару моделек на коллекторнике, но толку ? описание ДПТ вы, судя по теме диплома, должны знать и сами.. либо найти в инете и засунуть в матлаб. по пневме - тут вообще смешно немного - вы собираетесь сжимаемость газа учитывать ? да и пневма, кроме изощренных вариантов, обычно работает в режиме точка-точка.. ибо в остальных случаях это приличный огород... есть конечно пневмомышцы - тут может быть точность, НО при каких нагрузках?

ваша тема либо подразумевает кучу исследований и сопоставление их с теорией.. но это гемор редкий для диплома - да еще и смысл работы -->0... выж по идее еще сессию последнюю не закрыли ? может тему того? поменять ?

или пишите сюда более конкретно что ли что от вас хочет руководитель..

Я бы начал с того, что открыл хелп на Симулинк в разеделе Симскейп. В нём есть Симгидравликс, Симмеханикс, Симэлектроникс и Драйвлайн. В каждом из этих разделов есть примеры и модели.
Нообум открываю Гидравликс и в первой же модели стоит Скоп под названием Error.....

Параллельно с изучением характеристик моделей и параметров, задающих их состояние, лезем в инет и ищем приводы с похожими характеристиками. Притягиваем их за уши к модели, слегка подкорректировав последнюю. Имеем "матмодель реальной системы" .
Открываем модель манипулятора в Симмеханиксе, цепляем к нему наш "реальный привод", гирю на кончик манипулятора и вперёд.
Гоняем его туда-сюда и копипастим с него графики, набирая объёма в пояснительной записке.

по мне лучше сменить тему...

Duhas писал(а):по мне лучше сменить тему...

Если лень возиться, или не интересно, то да.
А вообще в принципе нормальная тема.

Вообще я подходил и говорил что может стоить тему поменять, но мне сказали что в принципе ничего заоблачного эта тема требовать не будет. Исследовательский раздел в дипломе будет только один. Остальные стандартные. Из семи-восьми листов только один должен быть исследовательским. На него мне посоветовали втулить схему из симулинка и вот и всё исследование.

Просто поскольку тема слегка замудрённая я решил спросить пораньше, пока ещё много времени, чтобы получить самые первичные представления о том с чем мне предстоит иметь дело.

У меня началась преддипломная практика и сейчас я вобщем-то и должен родить основную часть материала для будущего диплома. Руководитель в общих чертах сформулировал что от меня нужно: речь пошла о роботах с многозвенной структурой. Где манипулятор состоит из последовательности шарниров, в каждом из которых свой управляющий двигатель. И таким образом, при программном управлении, накопленная ошибка позиционирования перемещений может стать слишком большой и я должен буду что-то там обосновать почему для данной ситуации подходит такой-то тип движка а не такой. Для начала, руков-ль сказал читать и изучать в общем о характеристиках тех или иных приводов.

Посоветуйте, пожалуйста, хорошие книги где много сказано про различные приводы и про их точность. Желательно конечно, чтобы эти книги можно было скачать.

Заранее спасибо)

эхх блин.. а руководитель тебе ничего не посоветовал ? мне видимо повезло с кафедрой.. или инициатива решет.. хз..

погляжу постараюсь, может что найдется подходящее тебе . вообще по мне так тема таки странная...

Ну по-ходу практики ситуация будет меняться и картина ещё прояснится. На данный момент он сказал мне изучать характеристики приводов.