roboforum.ru

Рисую шестинога в солиде, нога шестинога будет из 4х сегментов.
[attachment=3]R2_Nog_Full.zip[/attachment]

Вот дошли руки до 4 сегмента - лапки
Его задача - быть перпендикулярным поверхности, для начала ровной, и измерять усилие, которое прикладывает робот к опоре.

лапка:
зелена деталь - датчик силы
[attachment=2]R2_Lapka.JPG[/attachment]

лапка которую можно покрутить, померять, посмотреть в разобранном виде
[attachment=1]R2_Lapka.zip[/attachment]

Вопрос, если ее детали точить из алюминия например, то возможно ли ее будет собрать, защелкнув две детали основные, и насколько вменяймые зазоры и какие допуски должны быть чтобы оно свободно ходило вверх вниз, и насколько реально такое изготовить, если обращаться к токарю и фрезеровщику???

Добавлено:
Вид собранной ноги:
[attachment=0]noga.jpg[/attachment]

Вариант, но хочется без хомутика, чтобы деталька (слева снизу) похожая на чашку покромсанную сама садилась на детальку рядом, как бы защелкивалась...

Хотя.... можно что-то вроде пружинного хомутика взять... сделать канавку снаружи.. и из чего-то мягкого эту чашку сделать... он будет красивый и легенький

Добавлено спустя 2 минуты 18 секунд:
А что это с аттачментами?? o_O

крышечку из алюминия делать не стоит. Алюминий, тем более фрезерованный, не обладает нужной гибкостью. То есть после одевания на саму ногу, лепестки назад не сойдутся. Если обязательно фрезеровка, я бы делал из капролона.
В данном варианте хода нужно доли миллиметра. Насколько может прожиматься датчик усилия?

Я бы сделал чашечку поглубже и под контактную полусферу добавил пружину. Будет ещё и амортизация.

Aseris писал(а):Датчик тонюсенький, как амортизатор будет выступать двусторонний скоч 3М 468MP который будет крепить линзу к цилиндрику плюс думаю наклеить снизу резину мягкую чтоб не скользила и амортизировала по минимуму, с пружиной проблема, негде одинаковые взять, их то нужно 6 штук. заказывать так мало невыгодно.

Ход датчика меньше десятой миллиметра.

А если не фрезеровка, то как такое сделать?

Добавлено спустя 5 минут 7 секунд:
Вот прикинул... чашку выточить проще будет..

Так этот циллиндрик под полусферой - скотч?
Он промнётся через час стояния робота и контакта с датчиком уже не будет.
Между чашечкой и датчиком должны быть либо постоянно-упругие детали, типа пружины, либо просто жёсткий циллиндр.
Пружины можно подобрать. Модельные магазины, автомобильные....

Такую форму наверное никак по-другому. Только точить-фрезеровать. Можно было бы попробовать как-то изготовить мастер-модель и потом отлить в силикон из смолы, или пластика какого. Хотя если у тебя есть недорогой доступ к фрезеровке, можно попробовать. Это единичный экземпляр, или планируешь серию?

Конечно дело твоё, но вообще на мой взгляд, не очень технологично в целом. Лучше использовать больше деталей, но совсем простых.
Я бы сделал просто циллиндр, в который входит короткий шток. Шток внутри циллиндра давит на датчик, а снаружи к нему прицеплена толстая шайба, которая даёт такую же площадь опоры, как твоя крышечка. Или, например, надет резиновый шарик.
Смотреться будет не так интересно, но зато в изготовлении проще и дешевле.

Я сейчас собираюсь заказать изготовление деталей на 3-д принтере, чтобы потом лить их в силикон. Из смолы, или двухкомпонентных пластиков.

А что за датчик? Такой, на бумажной подложке, типа гибких резисторов?

Вот датчики: http://roboforum.ru/forum35/topic5355-90.html

или так:



Добавлено спустя 7 минут 25 секунд:
2 Mehanic: А где на патент можно посмотреть?? поисковики дают невнятную ссылку на каталог библиотеки и все

Добавлено спустя 5 минут 12 секунд:
Мнда а понятие дефлектор оказывается широкое.... поисковики много всего разного выдают

Судя по описанию что вместе с ними к нам на фирму пришли, там хитрая проводящая резина, если интересно в понедельник посмотрю чьей они канторы если каталог еще не выбросили. FSR технология вроде бы, если ничего не путаю.

Посмотрел, только нашел патент от 2007.09.20

Минус той конструкции в том что там идет сложная передача, если коротко ось внутри вращающейся трубки и это все вращается еще в одно трубке,.. это слегка так сложнее в изготовлении и количество точно изготовленных деталей больше. Плюс у меня в лапке наклон регулируется только в плоскости сгиба ноги. Вращение вокруг вертикальной оси у чашки свободное