roboforum.ru

Посоветуйте плс, начинающему роботостроителю
Подойдет редуктор (http://www.robotshop.su/e-store/catalog/198/696/) 20:1, холостые 550об/мин, 0,3кгс/см с колесами D42 для постройки первого робота весом около 350гр. Потянет ли? Момент впритык.
Предполагается для обучения и отладки софта, в последующем выступление в лайнтрейсинге и кегельринге.

Имхо слишком шустро для учебного бота будет бегать, 1,2 м\с.

Шустро - это хорошо, на первых порах ШИМом можно будет скорость уменьшить.
Я беспокоюсь, что он вообще не поедет (или поедет, но динамика будет никакой).

ШИМом можно уменьшать скорость до никакой только если у вас энкодеры есть, иначе будет тяжело контроллировать едем ли вообще.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Понятно. Энкодеры в будущем будут. Тем более что колеса Pololu позволяют.
Поедет ли бот вообще? Момент по паспорту немного МЕНЬШЕ нагрузки на редукторную пару.

Поедет, не беспокойтесь. Не вертикально же вверх надо. Разгоняться будет немного медленнее чем по паспорту

А откуда предположение что вес будет 350 граммов? Аккумуляторы тяжелые? А если в сторону LiPo посмотреть? Или навешано будет очень много электроники? Если робот будет легким - гонять будет что не угнаться.

Набор бота такой:
1. механика - стандартная платформа Pololu, микроредукторы, держатели, колеса, шаровая - 110гр.
2. контроллер самодельный, датчик линии, ик-бампер - 80гр.
3. батарея 6*АА металлгидридов - 180гр.
Насчет литий-полимеров - пока нет опыта работы.
Итого получается 370гр.
Момент считал так: диаметр колес 42мм, момент на валу редуктора 0,3кгсм, момент на ободе колеса 0,3/2=0,15. Редукторов два, суммарный момент на ободе 0,3кгс, а масса бота 0,37кг. Правильно?

Момент немного не так считается.
Исходные данные - редуктор дает 0,3 кгс/см, колесо диаметром 42 мм насажено на выходной вал редуктора.
Значит плечо приложения силы равно 21 мм. 0,3/2,1 - момент одного мотора, умножаем на 2 и получаем 286 грамм могут тянуть эти движки. (может вы так и считали, что я к одному миллиметру прикопался )Но что такое момент? Это число приведено для каких-то условий. Сможет ли робот стронуться или его с толкача запускать придется?

А насчет отсутствия опыта с литийполимерными аккумуляторами - какой тут нужен опыт? Это же просто аккумуляторы. Зато они более емкие и гораздо легче вашей батареи металгидридов. Две банки дадут те же 7,2 В.

Есть и еще один путь: аккумуляторов поставьте поменьше, скажем 3 + повышающий импульсный стабилизатор.

Действительно, момент я немного округлил
В итоге получается, что на горизонтальной поверхности эти редукторы будут самостоятельно двигать бот не более 280гр?

Выходит что так. Какие-то дохленькие мотор-редукторы. Есть "аналог" - серва HXT900. Весит 9 грамм, а момент на валу 1,6 кг/см. Правда скорость выходного вала примерно 1 об/сек. А ваши моторчики годятся для быстрого, но легкого робота. А для учебы и медленный робот хорош. На сайте есть тема как переделать серву на постоянное вращение. Они вроде бы есть в местном магазинчике.

Добавлено спустя 2 минуты 37 секунд:
И дешевле!

Эти редукторы могут тянуть 280гр вертикально вверх. На горизонтальной всего лишь скорость разгона будет чуть меньше чем у более мощьных. Возьмите тележку с колесами весом 380 гр, поставте на стол, привяжите к ней веревку с грузом 280 гр и столкните(или плавно опустите без рывков) груз со стола. Тележка поедет или груз ее не сдвинет с места? С какой скоростью? С каким ускорением? Эти движки дадут такойже эффект.

Понял, спасибо!
А есть ли у кого практика применения редукторов 20:1?

Какая практика-то интересует? Редуктор очень простая для понимания вещь. С ним можно и без практики брать и работать. Тут она и появится

ЗЫ. Хотелось бы чтобы вопросы были конкретные. Любой, кто крутил серву, имеет практику эту. Редуктор понижает обороты, повышает момент.

Сорри
Поскольку я еще ни одного реального я не собрал, интересуюсь - может кто-то уже делал бота с 20:1 и весом 300гр. Как он ездит?
А сервы я держал много раз - 5 лет в RC авиамоделизме