roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор

Сообщение Zeus » 10 сен 2010, 17:10

1.jpg


На вскидку есть ли вращение в указанном месте или нет?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Манипулятор

Сообщение =DeaD= » 10 сен 2010, 17:27

да
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор

Сообщение Zeus » 10 сен 2010, 17:48

Т.е. наверное примерно так:
1.jpg
?

Добавлено спустя 2 минуты 4 секунды:
А какая погрешность у модельных серв?
Примерно? На что можно рассчитывать?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Манипулятор

Сообщение =DeaD= » 10 сен 2010, 17:50

Одно дело погрешность, а другое - упругость под нагрузкой.

У меня манипулятор на сервах при длине 30см от опоры до конца схвата прогибался под нагрузкой до 2см запросто.

А так погрешность считайте 1-2 градуса примерно.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор

Сообщение Zeus » 10 сен 2010, 17:52

про прогиб - это понятно - тут жесткость конструкции влиять будет и вес объекта, а меньше угол никак нельзя получить?
только супер-пупер дорогими абсолютными энкодерами?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Манипулятор

Сообщение =DeaD= » 10 сен 2010, 17:59

Жесткость конструкции почти не влияет, это упругость самой сервы.

Меньше угол получить наверное можно, либо тупо снизив ход сервы, либо перепрограммировав контроллер, там в самом контроллере зашита мертвая зона порядка 10 мкс, поэтому на расширенный диапазон 550..2450 мкс как раз получается 1800мкс или 180 положений при реальном размахе как раз порядка 180 градусов.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор

Сообщение casper » 15 сен 2010, 16:53

можно ставить две сервы в противодействие друг-другу, как тут
Изображение
Устанавливаемые два сервомеханизма действуют синхронно, но в нейтральном положении создают небольшую и регулируемую нагрузку в противоположных направлениях. В результате устраняются люфты в трансмиссии, компенсируются мертвые зоны исполнительных механизмов, предотвращается раскачивание. За счет мягкой работы двойного сервопривода повышается четкость видеоизображения. По аналогии, положение конечностей у животных фиксируется парой противоположных мышц.
Аватара пользователя
casper
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 11 янв 2008, 06:37
Откуда: Николаев, Украина
прог. языки: Python, Ruby, Perl
ФИО: Руслан Касперович


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter