roboforum.ru

Доброго времени суток всем!

Тут на работе мне подкинули задачу - сделать робота насекомого. Но не маленького, с размером рамы - 50 х 20 см, если прямоугольником очертить. Плюс там будут свисать всякие лапы и тд. В общем масса его где то под 10 кг может выйти.

Вот я и задумался что брать в качестве привода для него. Пока в голове мысль - это поставить на каждое колесо серву непрерывного вращения, так как так можно добиться нормального крутящего момента и управлять достаточно просто.

Может кто знает где достать крупный мотор-редуктор ?
Я нашел редуктор от тамия http://www.tamiya.com/english/products/70167gearbox/index.htm модель 70168 но не знаю, потянет или нет.
Еще мысль была поставить 4 шаговика - но это уж совсем тяжко будет ....

Плюс ко всему - не знаю как с такими габаритами получится реализовать принцип "танкового разворота". В общем если есть какие то ссылки или идеи буду рад. Я в этом деле - новичок.

Спасибо.

Надо бы эскиз "вид сверху", как вы это себе видите.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

"насекомое", "4 шаговика", "танковый разворот"
тут одним эскизом не отделаешься

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

10кг он выдержит? ну-ну.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

почему нет ?
нагрузка на полуось 1/4 = 2.5 кг это не много

Здесь по-моему нужны вот такие мотор-редуктора!
http://www.pololu.com/catalog/product/1573

шестерни пластмассовые, покрошатся, либо срежет нафиг, это смотря какой профиль зуба
центр тяжести смотря где ещё.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

В фильме "первые на луне" дедушка делает насекомых мехатронных для музея из пенопласта, он изспользовал моторредукторы стеклоочистителей.

_________________
Читайте !

а причем тут шестерни?
не путайте теплое с мягким
одно дело держать нагрузку на оси , другое дело перемещать платформу
нагрузка на перемещение будет на порядок меньше и зависит от покрытия пола / земли и потерь на трение в колесах

не в буквальном смысле выдержать имелось ввиду.
раз вы уверены в нем - давайте гарантии покупателям, типа если после 10кг веса редуктор выйдет из строя - возвращаем стоимость*2

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

респект - Skyline !
Это похоже на то, что мне нужно! А эти двигатели будут без проблем управляться через L293D ?
Там редуктор внутри на металических шестернях ?
Может подойдет такой двигатель http://www.minirobo.ru/node/105 ?
Вот повезет - если можно будет сразу купить в Питере!


Со схемой - некоторая проблема - ручки кривоваты, но я постараюсь )))

Теперь вторая часть вопроса: получиться ли выполнять развороты простым вращением колес в разные стороны, как на танке, при таких размерах рамы ?
Или надо "мудрить" какую то поворотную схему ?
Я представлял это себе так: серво привод стоит в центре рамы, к качалке приделаны 4 тяги и закреплены с подвижными подвесками двигателей. При повороте сервы - двигатели поворачиваются на 45 градусов к раме. После этого делается разворот.

Сейчас постараюсь это в символах изобразить )))

нормальное состояние колеса стоят параллельно раме
| |
| |

для поворота колеса разворачиваются к центру
/ \
\ /

Это достаточно сложно воплотить на реальной модели, но пока ничего в голову не приходит. Нет ли еще каких идей!

Всем огромное спасибо!!!

оба не будут работать от L293d. точнее работать будут, но при нагрузке сгорит драйвер.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

поищите на форуме робокос + посмотрите как гробики аля "комп на колёсиках" делают, может какие идеи понравятся

При таких размерах и весе, Н-мост наверное лучше на реле - управлять моторами - такую бандуру вперед назад же не будете постоянно включать.
А для плавного регулирования - ШИМа - взять 1 транзистор мосфет.

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»