Всем привет! Вот решил попробовать собрать наконец - таки манипулятор (уже третья попытка). Купил сервомашинку (до этого в руках сие чудо не держал, но много читал на тему) и за вечер скидал нечто. Конечно это не много, н уже что-то для начала
Сделано из орг.стекла, серва приводит захват в движение при помощи !скрепок! (ничего более удачного просто под руку не подвернулось). Наконечники захвата для более надёжной фиксации покрыты китайским мега силиконовым клеем... Очень прошу ваших комментариев, советов и пожеланий
Ну не то чтобы саморезы... так, саморезики. Думаю правильнее будет туда поставить оси, либо длинные болты(имею в виду место движения захвата относительно конструкции) в остольных местах шурупчики очень даже мило смотрятся. ИМХО - наиболее оптимальный вариант крепления: Орг стекло <-> орг стекло
про марку орг стекла ничего внятно не могу сказать. Оно было снято с древнего испанского оборудования (п-образный профиль для крепления модулей). Тем более шурупы вворачивались в заранее просверленное отверстие на 0,5 мм меньше их диаметра. На следующей неделе должна быть нормальная зарплата - пойду ещё 3 сервы куплю - одну на этот манипулятор для наклона конструкции по горизонтальной оси и 2 на второй такой же манипулятор... Вращение захвата буду делать на шаговиках, благо у меня на работе завалялось некоторое число оных.
Я уже прикинул на эту тему. В Екб я серву купил за 470р - самую дешёвую. В интернете я их же за 230 увидел, но именно сейчас мне надо 3 сервы - заказывать их через почту и ждать 2 недели, либо заказать по EMS и переплатить те же 600-700р, либо спокойно доехать до центра и купить то, что мне надо - хороший вопрос. (безусловно, если всё пойдёт норально и дальше - буду брать через нет) Сейчас наконец - то запустил свой серво-драйвер, проверил в действии - шикарно Весь вечер вчера перерывал свой код и искал ошибку... В итоге оказалось, что забыл про свои же древние грабли - запитал и серву и МК от одного юсб входа ноута. Прилепил развязку по питанию - всё ок.
Вот наконец - то занялся продолжением своего творения. Дизайн, конечно, хромает, но в принципе штукка интересная. Осталось только "плечевой сустав" доделать из механики. Контроллер на сервы думаю отдельный поставить, с остальной системой общающийся по SPI (имхо так проще, чем тучу шимов городить, блин. Хоть плис ставь. А 7 серв можно и на AT Tiny типа 2313 нагрузить. Вроде у неё SPI Slave аппаратно поддерживается, в отличии от её предка at90s2313). Кстати, посоветуйте модель сервы для вращения "руки" относительно "линии плеч". Понятно, что серва мощная должна быть и туда бы неплохо было подшипник запихать, иначе вал может и не отвалится, но значительный свободный ход всей конструкции будет.
Вложения
Последний раз редактировалось AG 28 сен 2010, 22:18, всего редактировалось 1 раз.
Это всё весьма чудесно, но в вашем манипуляторе происходит вращение относительно вертикальной оси, а моя задача - вращать всю махину откосительно горизонтальной. нагрузка в разы больше. При том, что уже сейчас вся конструкция грамм 700 весит. Дальше - больше. общая концепция финального звена ПРИМЕРНО такова
Вложения
да, я знаю, что слово подшипник пишется с одной "ш"
Последний раз редактировалось AG 28 сен 2010, 22:50, всего редактировалось 1 раз.
вот в этом- то и весь вопрос. Есть у меня редуктор хороший. даже очень хороший, маленький, с металлическими шестернями, и точно не хрюкнет, но там с обратной связью я намучаюсь по самое нехочу. Вот и спрашиваю, кого бы туда запихать.
не то чтобы саморезы... так, саморезики. Думаю правильнее будет туда поставить оси, либо длинные болты(имею в виду место движения захвата относительно конструкции) в остольных местах шурупчики очень даже мило смотрятся. ИМХО - наиболее оптимальный вариант крепления: Орг стекло <-> орг стекло
Весь вечер вчера перерывал свой код и искал ошибку... В итоге оказалось, что забыл про свои же древние грабли - запитал и серву и МК от одного юсб входа ноута. Прилепил развязку по питанию - всё ок.