roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Манипулятор
Re: Манипулятор
А какие нагрузки по вращению будут, считали?
Re: Манипулятор
Нет, честно говоря не считал. Там, сами видите, плечо будет меняться, и несколько других факторов. но в принципе серва с металлическим редуктором и силой порядка 10-12 кг/см должна справиться с вращением, но выдержит ли она длительную нагрузку - вопрос.
Re: Манипулятор
Ну так посчитайте - это реально дело 5-10 минут, зато кучу сил и энергии сэкономите.
Re: Манипулятор
для начала нужно знать вес конструкции. А эта величина мне неизвестна, ибо весов, даже кухонных, у меня нет. Ну ладно, спасибо, что - нибудь придумаю методом научного тыка...
Re: Манипулятор
сделайте из обычной деревянной линейки на карандаше чашечные весы. Вес сервы то вам ведь известен.
Re: Манипулятор
Пихай к тому редуктору реостат. Я немного совершенно не понимаю в сервомоторчиках, но вроде как должно получиться что-то вроде аналоговой сервы 
Re: Манипулятор
короче говоря, по методу =DeaD= а измерял вес, получилось очень приблизительно что - то в районе 250грамм. (я думал, что весит оно гораздо больше). с учётом ещё одной большой сервы и её крепежа+ контроллера, вес станет приблизительно равен 300гр. Сейчас длина конструкции 28 см. Станет приблизительно 35 см. т.е. в итоге будет 300гр на плечо 35 см. А вот какую именно формулу здесь умотребить- никак не пойму
Re: Манипулятор
0.3кг на плече 35см это 35*0.3кг*см=10.5кг*см
Re: Манипулятор
Спасибо. я думал, тут нужны какие - то специальные сверхточные расчёты, а всё оказалось просто до банального 
Сейчас глянул по каталожкам - в ЕКБ даже спокойно могу взять в наличии машинку на 13кг/см. Правда цена кусается - от 1200 до 1400, но зато металл шестерни и 2 подшипника "inside".
Сейчас глянул по каталожкам - в ЕКБ даже спокойно могу взять в наличии машинку на 13кг/см. Правда цена кусается - от 1200 до 1400, но зато металл шестерни и 2 подшипника "inside".
Re: Манипулятор
Собрал простенький контроллер на 8 серв, написал под него управляшку с ползунками на компе и решил потестить.
итог оказался неожиданным. Самое интересное в конце ролика
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=qKkWdV9xi3g1[/youtube]http://www.youtube.com/watch?v=qKkWdV9xi3g
Долго ковырялся в чём причина. Грешил, что мозг сносит от чего - то. Оптопары даже на выходах мк поставил от греха подальше, но итог тот же. В конце концов вместо блока питания заюзал аккумулятор. Вроде в конвульсиях больше не бьётся и двигаться стал как-то увереннее.
итог оказался неожиданным. Самое интересное в конце ролика
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=qKkWdV9xi3g1[/youtube]http://www.youtube.com/watch?v=qKkWdV9xi3g
Долго ковырялся в чём причина. Грешил, что мозг сносит от чего - то. Оптопары даже на выходах мк поставил от греха подальше, но итог тот же. В конце концов вместо блока питания заюзал аккумулятор. Вроде в конвульсиях больше не бьётся и двигаться стал как-то увереннее.
Re: Манипулятор
При выносе питания начинает циклически перегружаться контроллер. Почти все проходили 
Re: Манипулятор
Надо конденсаторы ставить побольше
Re: Манипулятор
Хорошо, но у меня стоял конденсатор перед lm7805 электролит на 470, после него ещё один - от этой бороды питались сервы. Дальше идёт диод, конденсатор на 100 мф и керамика - обвязка атмеги. Не думаю, что проблема имменно с перезагрузкой МК. Тут единственное - супервизора питания не хватает из бесполезной обвязки.
Re: Манипулятор
сервы от 7805 питаете, а я думал я местами извращениц )
Re: Манипулятор
7805 еще не сгорел?