roboforum.ru

Небольшая предыстория:
Вообще идея создания манипулятора долго крутилась в моей голове но я все незнал как его начать, и тут в институте преподаватель нам говорит, можно принять участие в проекте управления минипулятором в неизвестно среде, ну ту я вообше обрадолвался, думаю будем делать манипулятор, но все оказалость не так, оказываеться мы будем делать симулятор манипулятора, и смотреть как он там движеться, а если мы "хорошо" все сделаем то нам найдут спонсора, я думаю ну вроде все логично, но оказываеться этот проект сушествует с 2002 года и ни одного манипулятора еще нет. Вот я решил сделать его сам и тут я нашел этот форум.

Теперь сам манипулятор:
Я представля себе так, есть башня высота 30см -50 см которая вращаеться вокруг своей оси, сочлинения 1,2,3 - "сгибательные" , длина плечь тоже 30-50 см

Полезную нагрузку планирую 100-200 грамм
Тоесть при максимальной длине 1.5 метра получаем. В сочлинении 1 планирую использовать двигатель от дворников, кстати какой у него крутящий момент никто немерил? в сочлинении 3 сервопривод а что делать с 2 еще не предумал.
Вообщем мне интересно ваше мнение, что можете сказать по этому поводу.

Помойму усилие привода дворника всяко больше чем у сервы, максимум что есть в магазинах моего города, это 10 н\см а это как мне кажеться будет маловато, да и просто дорого. Какая мысль с приводом для дворника, купить серву разобрать ее, резистор цепануть на ось врашениея а в место мотора из сервы включить привод для дворников. Тем более в 1 и 0 (который крутит башню) сочлинении вес практически не важен.

что значит "резистор на ось вращения"?
И если ты к серве более мощный мотор подцепишь - тем более -  мощнее в разы, то он тебе быстро все шестеренки раскурочит в редукторе - даже отладить не успеешь

MiD писал(а):что значит "резистор на ось вращения"?
И если ты к серве более мощный мотор подцепишь - тем более -  мощнее в разы, то он тебе быстро все шестеренки раскурочит в редукторе - даже отладить не успеешь

Не так я ее буду использовать, от сервы береться только резистор с платкой, а вращать все это будет привод для дворников.

С пневматикой очень сложно добиться точного позиционирования как ты понимаешь воздух очень хорошо сжимаеться, тоесть под нагрузкой одно полжение без нагрузки другое, гидравлика да проше жидкости почти не сжимаються, но там такие проблемы с клапанами, компресорами и процей ерундой что "на коленке" практически не собрать, хотя есть люди которые двс дома собирают.

Совет: есть такие лампы сисадминские, крепятся струбциной к столу или чему-нить еще и представляют из себя нето вроде этого:

Я , сщитаю, что что-то серьезное можно сделать только на сервоприводах! ( обезательны энкодеры для плавного хода и точности )
Шаговые почти пофходят, но у них шаговое перемещение , что не есть хорошо, но есть один плюс, простой и дешевый драйвер.

Вообще манипуллятор. дело сложное,
тот , что на рисунке, это схерическая система координат, что потребует сложное и долгое создание математической модели поведения манипулятора ( проще говоря, простым перемещением не отделаться. тута уже чтото более умное надо)

Это сугубо мое личное мнение, но такие штуки очень сложные и дорогие, создание токого одним из интереса не возможно, но если это сильный интерес, то все возможно.

Гидравлика, при таких размерах манипулатора, стоит подумать! если он маленький, то можно и без нее, дело в том, что когда размеры и наглрузка увеличиваетсяя, оказывается дешевлое и выгоднее использовать именно гидравлику  ( у пневматики есть минус, некантралируемость, т.е перемещение нельзя контралировать!)

Я , сщитаю, что что-то серьезное можно сделать только на сервоприводах! ( обезательны энкодеры для плавного хода и точности )
Шаговые почти пофходят, но у них шаговое перемещение , что не есть хорошо, но есть один плюс, простой и дешевый драйвер.

Проливаю свет Манипулятор на шаговиках ? серьезный манипулятор, манипулятор на сервах ? исключительно хоббийная вещь, ни какие энкодеры тут не помогут, колбасить его будет по любому. Плавность хода обеспечивается не типом приводов, а качеством механики, соответственно хороший манипулятор ? манипулятор который не люфтит.

Матиметическая модель манипулятора уже готова, все отлично считает, для реализации как тут говорили хватет sin и cos. Возник вопрос по шаговикам, какой у них шаг, усилие, раньше с ними не сталкивался может разъясните. Длина руки которая будет сгибаться варьируеться от 100-60 см, да и то, я сейчас прикинул многовато получаеться.