Технический форум по робототехнике.
-= Александр =- » 02 ноя 2005, 06:05
Проще всего сделать механические актуаторы, момент там предпологается нехилый... Посмотри как на всяких там эксковатрах сделано (точки крепления актуаторов)... А делать их можно так: мотор крутит шпильку с резьбой, а гайка по ней едет взад-вперед. Тут тебе обеспечено хорошее усилие. У шаговиков обычно 200 шагов на оборот. А крутящий момент бывает самый разный. Кстати от скорости он сильно зависит... Про ускорения и торможения вообще тема отдельная... :roll:
KiCom » 02 ноя 2005, 06:09
Мысль такая была, но хочеться сделать врашение от 0-180 градусов, а шпилькой и гайкой это не получиться, пока еще в раздумьях.
Kanoka » 02 ноя 2005, 13:25
Чего тут думать то? Если манипулятор метровой длины то ставить шаговики с редукторами.
MiD » 02 ноя 2005, 15:38
снова про пневматику: Да, конечно, я и писал, что "на коленке" такой не сделать, но.. смотря для чего кому нужен манипулятор... Мало кто писал о том, что он с ним будет делать. Ну и, конечно, лампочку в патрон таким не вкрутишь - точности и плавности хода нет.
libricon » 02 ноя 2005, 20:52
спасибо за посвещение, пойду в гугл, искать готовые чертежи и программы для манипулятора.
кстати, актуатор не так просто сделать на коленке, тама соосность нужна большая ( зато редуктора не надо ). Кажись чешская фирма делает актуаторы недорого. Найду, дам ссылку
-= Александр =- » 03 ноя 2005, 04:26
Недорого это тоже относительно... Я могу например купить мотор в составе дисковода за 50р, шпильку с гайкой за 70-100 и выточить муфту-переходник нахаляву... Или купить шпильку подороже, диаметром побольше и просверлить вдоль для крепления на мотор... Много таких штуковин делал, с соосностью проблем не возникало... :roll:
Kanoka » 03 ноя 2005, 12:39
Если на червяках делать, то тогда и тип манипулятора нужно менять, на тот, забыл как правильно называется, который в прямоугольной области работает, у него вообще нет поворачивающихся суставов.
KiCom » 03 ноя 2005, 17:12
Вопрос к тем кто пользовал редукторы для привода дворников, какой там соотношение, у мужиков которые их продают спрашивал, они понятия не имеют, они даже струдом ответили какая у него мощьность.
libricon » 03 ноя 2005, 21:50
недорого, ну это 5000 за штуку , против 14000 - у шведов.
так наверно нет проблем, мы делал на кусок металла, все это дело, и в коробку, а на трубу, что вылазила еще и поперечная нагрузка была, так тама были проблемки , типо подшибник спетциальный , с преусилием, рельсу из стали высокопрочной и т.д , и т.п короче актуатор дешевле выходит. с ним и мучатся не надо, к томуже у чехов он уже с шаговым дивигателем и редуктором+ продаются драйвера сруза на 4 таких двигателя, удобно короче
libricon » 06 ноя 2005, 11:18
Тимофей » 17 ноя 2005, 17:23
KiCom
Слушай, а твоя мат. модель - это не военная тайна? Посмотеть бы на нее.... А то у меня с математикой перемещения манипулятора 0.001 %.
И как ты умудрился сделать на триг. функциях? Я листал литературу - там сплошные матрицы и полиномы.
KiCom » 18 ноя 2005, 07:30
Никаких военных тайн, посмотреть конечно можно говори мыло скину.
eznatok » 17 янв 2006, 06:55