В этой теме я предлагаю собрать коллекцию ссылок и кратких описаний существующих решений по кинематике шагающих роботов. Сейчас на форуме есть несколько примеров таких роботов, но они находятся в разных разделах, да и не сразу их найдешь. Ну а если тема не пройдет модерацию - удалить ведь всегда можно. Начну с того, что видел я, и сразу попытаюсь заняться классификацией.
Роботы с одним мотором. Я бы их разделил на две группы: виброходы и карданные. С виброходами все просто и понятно - это класс бим-роботов, перемещаются за счет вибрации. Пример подобного тут
я такого делал, только он на месте дрыгался, жрал батарейки и требовал добавки. Карданные роботы - это уже круче. Они могут ходить вперед/назад. Примеры таких роботов - пауки из разогнутых скрепок. Там реализуется принцип "походка треножником" (насколько я понял): средние ноги перемещаются вверх/вних, передние вперед/назад, задние связаны с передними жесткими тягами. Подробности может добавить автор МегаБизон. Еще один пример карданного робота смотрите по ссылке.
Как там все движется - понятно, а вот как сделать такие ноги - не понятно.
Роботы с двумя моторами. Такого робота сделал Vovan. Суть - два мотора, два редуктора, танковый принцип, редукторы соединены под углом. Этот проект есть на форуме, я его видел, а сейчас что-то не могу найти, чтоб дать ссылку. Танковый принцип дает возможность маневра.
Роботы с тремя моторами. С помощью трех серв можно сделать шагохода с "походкой треножником". Одна серва отвечает за средние ноги и работает вверх/вних, две другие отвечают за передние ноги и работают вперед/назад. Задние ноги тягами соединены с передними. Очень похоже на карданных роботов Мегабизона, но есть возможность маневрировать. Сервы работают по очереди, так что батареек хватит надолго.
Робот на четырех ногах, по три сервы на ногу.
Я ничего не пишу про двуногих, трехногих, восьминогих, сороканогих и прочих. Но может быть вы напишете. Чтоб не перерывать весь форум, не мучить гуглю и самому не мучиться, а посмотреть как люди делают и выбрать способ себе по силам и по желанию.
Роликов таких в инете куча. Вариантов кинематики еще больше. Но мало просто смотреть - надо видеть, а это не одно и тоже. Вот если бы к каждому ролику был комментарий - движение организовано следующим образом:..... то это большой плюс. А тут как в цирке: здорово, а как это вы делаете? Но фокусники секретов не раскрывают. Понравилась кинематика пингвина, заметил что вторая серва имеет вал вниз, но как организовано движение - не понял. Если кто знает - напишите подробнее.
Вопросы к Vovanу: Шарлотту я узнал, именно про нее я писал в начале темы. Остальные двухмоторные тоже на редукторах? Хотелось бы хоть эскизно увидеть кинематичеcкие схемы (или ссылки на них, если это уже публиковалось в инете). Робот на двух сервах тоже заинтересовал - по видео только гений механики может понять как там сделано, а где его взять? Так что хотелось бы тоже или эскизик, или словесное описание, достаточное для понимания. Спасибо.
Двухсервовое шасси было аккуратно "слизано" вот отсюда: - цель: посмотреть, пощупать, снять характеристики в реале и сравнить с двухмоторными. Шарлотта и Тарантул - имеют одни и те же "раздаточные" механизмы, отличаются только расположением "раздаток" и формой ног, оба варианта ни откуда не слизывал, пришёл к ним сам, про них здесь: viewtopic.php?f=8&t=3274 Таракан же, стандартная схема "веслонога" только скомпанована нестандартно, мне не понравилось что шасси, обычно, очень широкое и имеет лишнии детали, в результате моей компановки получилось очень компактно с минимумом деталей:
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03 Сообщения: 6338 Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович
смотрим видео о пингвинах...
_________________ «Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!» В этом мире меня подводит доброта и порядочность... "двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0
Вы не можете начинать темы Вы не можете отвечать на сообщения Вы не можете редактировать свои сообщения Вы не можете удалять свои сообщения Вы не можете добавлять вложения
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
чебышева эффектно смотрится 
фантазия проскочила, как такие столы улетают как блинчики в мебельных магазинах
