roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Концепция трехколесного шасси

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Концепция трехколесного шасси

Сообщение Radist » 01 мар 2010, 10:26

Может быть я не все темы форумов просмотрел и эта тема кем-то поднималась. Не нашел.
Итак, есть стандартное трехколесное шасси - два ведущих колеса и одно подруливающее. Можно представить равнобедренный треугольник, углы при основании - ведущие колеса, вершина - подруливающее колесо. А вопрос вот в чем. В каких случаях лучше, чтобы ведущие колеса были сзади, а в каких - спереди? Вам может показаться что вопрос дурацкий, из раздела юмора, мол можно ехать вперед, можно назад, при этом перед считать задом и наоборот. Но вот для лайн трэйсера задом уже не поедешь, надо сразу решить где зад, а где перед. Один и тот же робот на основе такого шасси в зависимости от программы может быть разным: гонять по линии, заниматься сумо, прохождением лабиринтов, выталкиванием кеглей. Так что хотелось бы услышать ваши рекомендации с обоснованием. Есть у меня предположение, что вид опорного треугольника очень сильно влияет на маневренность робота.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Концепция трехколесного шасси

Сообщение =DeaD= » 01 мар 2010, 10:35

И на чем же основано такое предположение? :)
Если еще сказать, что размер колёс ведущих и подкатного отличается и подкатное сильно меньше и имеет соотв. крепление (как на мебельных колёсиках), тогда я бы его поставил назад для проходимости :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Концепция трехколесного шасси

Сообщение Radist » 01 мар 2010, 10:49

Насчет влияния вида опорного треугольника.
Если угол при вершине сильно тупой - робот разворачивается на месте. Если угол при вершине сильно острый - робот разворачивается с радиусом, равным собственной длине. А самокрутящиеся колеса не люблю с детства :D Такие тележки были в магазинах в советское время: ехали куда угодно, только не туда куда нужно, и поворачиваться на них было очень тяжело. Найти такое колесико (а мне нужно очень маленькое, готовые мебельные это просто слоны) у меня не вышло. Хочу приспособить поддерживающее колесико от шариковой мыши (про шарик от дезодоранта я в курсе, но к сожалению жена такими не пользуется). Если кратко, то подруливаюшее колесо не совсем подруливающее. Это просто точка опоры, которая при неблагоприятных условиях работает на трении, а при благоприятных - на качении. Кстати, в примерах лайн трейсеров почему -то у большинства ведущие колеса сзади.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Концепция трехколесного шасси

Сообщение =DeaD= » 01 мар 2010, 10:51

Потому что датчик перед ведущими колёсами выносить надо для нормальных результатов.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Концепция трехколесного шасси

Сообщение прол » 14 мар 2010, 03:35

Можно попробовать поставить на заднее колесо серводвигатель,включился двигатель левого колеса,сервдвигатель немного отклонит заднее колесо от прямого положения влево и робот изменит направление движения немного быстрее,а так как это будет происходить при движении,серводвигатель не будет перегружен,но возможно придется писать подпрограмму для него.
прол
 
Сообщения: 86
Зарегистрирован: 14 мар 2010, 02:33
Откуда: москва

Re: Концепция трехколесного шасси

Сообщение MegaBIZON » 14 мар 2010, 11:04

обсолютно ненужная приблуда :no:
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6074
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Концепция трехколесного шасси

Сообщение прол » 16 мар 2010, 01:48

MegaBIZON писал(а):обсолютно ненужная приблуда :no:

Я дал идею,воплощать или нет дело личное,но с таким узлом робот сможет прямо на месте разворачиваться.
прол
 
Сообщения: 86
Зарегистрирован: 14 мар 2010, 02:33
Откуда: москва

Re: Концепция трехколесного шасси

Сообщение MegaBIZON » 16 мар 2010, 02:16

ставить ли на флюгерное колесо серву - это не личное дело, а чудачество чистой воды.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6074
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Концепция трехколесного шасси

Сообщение Radist » 16 мар 2010, 08:27

Разворот по танковому принципу всегда производится на месте. Но есть нюанс: если ведущие колеса посередине корпуса - разворот на месте. Если с краю - то неподвижной остается точка между ведущими колесами, а корпус опишет окружность. И совершенно не важно, что является поддержкой корпуса: костыль, колесо, шарик.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter