roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Простой манипулятор

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Простой манипулятор

Сообщение bezspeshki » 21 фев 2010, 22:36

Здравствуйте всем! Не нашел лучшего места где найти помощь :) Ребят, подскажите, нужен манипулятор с двумя осями перемещения, вверх вниз и вокруг своей оси. Рабочий вес не более 200 гр. Габариты тоже, чем меньше, тем лучше. Точность с погрешностью в 2-3 мм - легко допустима. Перемещение по вертикали - около 20см, вокруг своей оси - 90-120гр. Ну вот вроде бы и все условия, в которых он будет работать. Подскажите пожалуйста, есть ли где-нибудь что-то подобное, если нет, из чего лучше такой сделать? Буду очень благодарен за любые советы.
bezspeshki
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 21 фев 2010, 21:34
Откуда: Москва

Re: Простой манипулятор

Сообщение =DeaD= » 21 фев 2010, 22:41

Pan-Tilt платформа на сервах обычная. Только достаточно прочная.

Вот тут для вас видимо будет лишним одно звено, правильно?
http://shop.roboforum.ru/product/or-lc- ... platformy/
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Простой манипулятор

Сообщение bezspeshki » 21 фев 2010, 23:35

Да, без локтей и т.п. Она(главная ось) ходит вверх-вниз по одной траектории и вращается вокруг себя же на 90-120гр., возможно допускать вращение только в верхней точке. Дефицит рабочего пространства, поэтому так.. Как по-вашему, что можно придумать?
Вложения
сканирование0002.jpg
bezspeshki
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 21 фев 2010, 21:34
Откуда: Москва

Re: Простой манипулятор

Сообщение executer » 22 фев 2010, 13:15

ну поворот понятно - гдето внизу всю колонну на подшипники закрепить. а вверх-вниз - или болт с гайкой и рельсой или шкив на колонне с ремешком, зависит от требуемой скорости и нагрузки
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Простой манипулятор

Сообщение Michael_K » 22 фев 2010, 14:14

Для чего?
Ну или скажите усилия, скорости, габариты, длины плечей... и т.п.

Ход на 200мм проще всего сделать шаговиком и винтом.
Но ездить буде небыстро и позиция будет относительная.
То есть при включении позиция будет какая попало,
или нужно дополнить концевиками, чтобы при включении
оно покаталось и откалибровалось (ЕСЛИ это допустимо, конечно!)

Чтобы сделать такое же сервой с контролем позиции, придется раздувать габариты.
Да и усилия нормальные не передать.

Я бы посмотрел в сторону сверлильных станинок небольших пластмассовых.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Простой манипулятор

Сообщение bezspeshki » 22 фев 2010, 16:33

Ок, ну представьте, нужно всбить горячее молоко в стакане, на конце венчик. С исходного положения он перемещается в область над стаканом, затем опускается, несколько раз делает перемещения по вертикальной оси, потом до упора вверх, и снова по радиусу назад в исходное положение.
Пока не пойму, каким образом можно сделать это надежным и не столь затратным? У кого какие соображения, выкладывайте :)

Добавлено спустя 22 минуты 9 секунд:
executer писал(а):ну поворот понятно - гдето внизу всю колонну на подшипники закрепить. а вверх-вниз - или болт с гайкой и рельсой или шкив на колонне с ремешком, зависит от требуемой скорости и нагрузки

Ну да, так представлял, но хочется что-нибудь по-эргономичней что-ли.. Как механизм, простой и надежный..
bezspeshki
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 21 фев 2010, 21:34
Откуда: Москва

Re: Простой манипулятор

Сообщение Michael_K » 22 фев 2010, 18:11

Эмм... а зачем тогда вообще "позиционирование"?
Достаточно нескольких концевиков...

Я бы смтрел на актуаторы для тарелок, только они медленные :(
можно, правда, там попрбовать выкинуть пару шестеренок из редуктора...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Простой манипулятор

Сообщение Ворон » 23 фев 2010, 04:28

ну дешовое это просто...фотки от заготовки прототипа моего будущего чейнжера кину пригодятся возможно..по узлам..
Вложения
.JPG
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Простой манипулятор

Сообщение Qerio » 06 мар 2010, 15:41

как у твоего чейнжера опстоят дела с точностью позиционирования ?
Qerio
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 04 мар 2010, 16:00
прог. языки: asm, C, php, paskal

Re: Простой манипулятор

Сообщение Ворон » 06 мар 2010, 16:47

сначало сделаю полную механику,потом на ее повешу энкодеры.... потом видно будет :pardon:пока захват для диска мучаю в солиде как попроще его сотворить, удержание от внутренего радиуса диска будет,а не от краев
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Простой манипулятор

Сообщение Qerio » 06 мар 2010, 16:59

Прикольно... так вся эта конструкция чтобы диски в приводы кидать ?
Изображение
Здорова облегчает жизнь пиратам )))
Qerio
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 04 мар 2010, 16:00
прог. языки: asm, C, php, paskal

Re: Простой манипулятор

Сообщение Ворон » 06 мар 2010, 17:30

это одновременные доступ всего к 5 приводам(а они еще на отдельный контролер там закинуты))и эта конструкция пиратам ни на грошь ничего не облегчает)) у пиратов все и проще и надежнее))все линия приратства умещается на 1 м2))
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Простой манипулятор

Сообщение Duhas » 06 мар 2010, 18:40

а пневмой диск держать не ? а то я тоже подумываю на досуге о чейнджере )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Простой манипулятор

Сообщение Ворон » 07 мар 2010, 00:23

пневмой кошернее, но компрессор то тогда расходником оказывается)) плюс внезапный отруб питалова (по любой причине, приведет к падению диска не туда) а с мех захватом этого не произойдеттак как происходит механическое удержание , кстати может тему сделаем о ченджере?я бы туды свои идеи обпробаваные и не опробываные вывалил) :D плюс механику я уже до 2 мм уплощил ...теперь надо до 1 мм и тогда!!стоечка высотой в 40см(а это не много)-80см(мах) будет 100-200дисков хранить... причем блюрей диски имеют туже геометрию что и первые СД диски)) такчто емкость будет храните видео архивы )))бесконесчно...
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Простой манипулятор

Сообщение Duhas » 07 мар 2010, 10:23

тему - думаю можно...

что мешает винт-гайкой тягать поршень, уходя от компрессора? или не удержит без постоянного разрежения?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter