roboforum.ru

Спасиба Вам за советы))))

Добавлено спустя 1 час 22 минуты 47 секунд:
AVR123.nm.ru, спасиба за сылку, буду внимательно ее читать...Но вот у меня какая проблема, интернет у меня есть только на работе, а твой курс это ж интернетный ресурс, не мог бы ты , пожалуйста, дать ссылку на скачивания твоего курса целиком???

Угу, серва управляется ШИМом, можно ли управлять без ШИМа. Логично, блин.

т.е. можно, но с шимом

Например так:

Код: Выделить всё • Развернуть

/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.03.4 Standard
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2008 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com

Project : 
Version : 
Date    : 24.01.2010
Author  : 
Company : 
Comments: 


Chip type           : ATmega8
Program type        : Application
Clock frequency     : 4,000000 MHz
Memory model        : Small
External RAM size   : 0
Data Stack size     : 256
*****************************************************/

#include <mega8.h>
#include <delay.h>
// Declare your global variables here

void start_timer(int pd)
{
           OCR1A = pd*2;
}
void main(void)
{
// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=Out Func1=Out Func0=In 
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=0 State1=0 State0=T 
PORTB=0x00;
DDRB=0x06;

// Port C initialization
// Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;

// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 4000,000 kHz
// Mode: Ph. & fr. cor. PWM top=ICR1
// OC1A output: Non-Inv.
// OC1B output: Non-Inv.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0xA0;
TCCR1B=0x11;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 2 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
MCUCR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x00;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
ICR1 = 2000500;

while (1)
      {

        if  (PIND.2 == 1)
            start_timer(2000);
        if (PIND.3 == 1)
            start_timer(1500); //нейтрально
        if (PIND.4 == 1)
            start_timer(1000);

      };
}

А еще можно (теоретически), зная текущую скважность ШИМ и потребляемый сервой ток вычислить, насколько мы далеко от искомой зоны. Правда, это только для аналоговых машинок, для цифровых ток не подчиняется никаким разумным законам (

Я просто предложил неразрушающий вариант. И кстати, раз ток мы уже меряем для чего-то другого, что плохого в том, чтобы использовать эти замеры на халяву еще раз?

Angel71 писал(а)::) обоснуйте, если не сложно корреляцию тока потребления и положения сервы (или расстояния до некой искомой зоны).

Логика простая - если движок достиг заданного угла, мощность корректирующих импульсов, подаваемых на обмотку движка, близка к нулю. Эта мощность вполне коррелирует с потребляемой. И наоборот, если угол далек от искомого, потребляемая мощность должна быть максимальной. Разумеется, я лично не мерял, но здравый смысл подсказывает, что так должно быть.