roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Двухскоростной серводвигатель

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Двухскоростной серводвигатель

Сообщение Zeus » 16 апр 2010, 13:07

Спустимся на землю, где применяются щелочные и кислотные аккумуляторы. Про прототипы электомобилей на топливных элементах или серебряных, или суперлитиевых аккумуляторах забываем. Забываем также про рекорды скорости и ускорений - это единичные супер автомобили, заточенные под решение одной задачи - поставить рекорд, т.е. на один или несколько раз.

Заводские электрокары на чем ездиют?
Специальные тяговые кислотные, реже щелочные, аккумуляторы. Чаще применяются кислотные, так как они дешевле и дают больший пусковой ток.

Почему на заводских электрокарах нет коробок передач?
Да потому, что их скоструировали для других задач. Ездиют они по бетонным или асфальтовым покрытиям без больших углов подъема. К тому же расстояние между точками доставки груза мало по сравнению с автомобильными пробегами, вот и скорость у них не очень большая.

А теперь представим, что надо на этой электрокаре поехать куда-нить на большое расстояние (50 км) да еще с участками пересеченной местности. Там где дорога будет асфальтовая или с твердым покрытием, там скорость будет одна (высокая), там где будет подъем - скорость будет другая (низкая), там где будет грязь - третья и т.п.

Про электровелосипеды спорить не буду - там решается одна задача: перемещение по ровному участку желательно с постоянной скоростью - это как обычный велосипед - часто вы в детстве любили в горку заезжать? Вот и они 25 км по подъему не проедут. А по городу асфальтированному да еще с пробками - 25 км самое то.

Т.е. останавливаемся на кислотных аккумуляторах и точка.

Теперь про бесколлекторный двигатель - то же самое - нет нет и еще раз нет.
Либо коллекторник дешевый + ШИМ, либо асинхронник трехфазный + ЧРП.
Больше склоняюсь к асинхроннику, так как мощность планируемая будет около 2,2кВт.
Асинхронник желательно на 1500 об/мин - он не такой тяжелый по сравнению с 750 об/мин.
ЧРП готовый промышленный с возможностью подключения промежуточного звена постоянного тока.

Итак механическая схема:
1) Кислотная аккумуляторная батарея 240VDC (12В*20шт.). Емкость пока не известна.
2) ЧРП на 2,2 кВт вход на промежуточное звено постоянного тока "+" и "-", выход 3 фазы 220VAC. Если функции ЧРП позволяют торможение двигателем, то напряжение на "+" и "-" при торможении будет больше напряжения на аккумуляторной батарее, обычно этот излишек "сжигают" на тормозных сопротивлениях с помощью тормозных прерывателей, а мы сможем через зарядное устройство зарядить наши аккумуляторы, т.е. рекуперировать энергию торможения.
3) Асинхронник 1500 об/мин, 2,2 кВт, 220 VAC - должна быть возможность соединения обмоток двигателя треугольником.
4) Ременный вариатор от скутера.
5) Главная передача на колеса.
Сцепления скорее всего отбрасываем.

boez писал(а):Даже настоящий японский с металлическим кордом внутри больше десяти тысяч км редко бегает.

Роботу, который проедет 10000 км по пересеченной местности можно ставить памятник и смело ставить в серию на пром. производство товаров народного потребления.

Так что считаю, что ремень вариатора для робота будет "вечным", по сравнению, например с теми же аккумуляторными батареями или тормозными колодками.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Двухскоростной серводвигатель

Сообщение Duhas » 16 апр 2010, 14:46

три лошадки мощи электрической... и как я понимаю 20 свинцовых авто аккумов? уедете вы далеко и надолго )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Двухскоростной серводвигатель

Сообщение Zeus » 16 апр 2010, 17:37

:)
а кто говорил про автомобильные аккумуляторы 55Ач?
кислотные аккумуляторы и на меньшую емкость есть (от 1,2до10Ач) - размер и вес соответственно меньше, чем у автомобильных.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Двухскоростной серводвигатель

Сообщение avr123.nm.ru » 16 апр 2010, 17:44

Zeus писал(а)::) а кто говорил про автомобильные аккумуляторы ?
Duhas
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Двухскоростной серводвигатель

Сообщение boez » 16 апр 2010, 19:40

Тормозить и отдавать мощность из мотора в ЗПТ позволяет абсолютно _любой_ ЧРП. Это свойство трехфазного инвертора. Достаточно просто дать на выход частоту ниже частоты вращения вала (с учетом к-ва полюсов ессно).
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Двухскоростной серводвигатель

Сообщение -= Александр =- » 16 апр 2010, 20:11

Ну так сразу надо было сказать что робот не комнатных масштабов! С такой массой конечно без коробки/вариатора никак. Кстати у нас по заводу катается электрокар совдеповский - так даже у него 2 передачи есть...
Кстати вес 20ти батарей сравним с весом небольшого бензогенератора - тоже неплохой вариант для улицы.
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Двухскоростной серводвигатель

Сообщение Myp » 19 апр 2010, 17:04

не, я непойму, почему LIPOFE автор не хочет?
продаются свободно сборки и модельные на 0.2 АЧ и мощные на 10 АЧ

вместо батареи 60 кг которая весит как второй пассажир и занимает кучу места, а ещё нуно впихнуть коробку передач и сцепление
можно поставить 20 кг LIPOFE
разгон лучше(не нужна коробка передач чтобы разгонять лишние 40кг свинца) объём меньше, вес меньше (затраты энергии на перемещение из пункта А в пункт Б меньше, с 20кг LIPOFE проедем дальше чем с такой же ёмкостью 60кг свинца)
скорость зарядки не часы а минуты
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15933
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Двухскоростной серводвигатель

Сообщение Duhas » 19 апр 2010, 17:25

а шо ето? на первый взгляд гуглится плоха..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Двухскоростной серводвигатель

Сообщение Myp » 19 апр 2010, 20:04

:crazy:
это потому что местами перепутал буквы
LiFePO4 ищётся гораздо лучше

http://www.os-propo.info/component/page ... Itemid,31/

фишка в том что они весят мизер
ток разряда безумный, 40С
ток заряда тоже безумный, 10 ампер им всадил и за 15 минут зарядил.
жизненный цикл большой

обычный свинцовый акк 12 вольт 7 АЧ весит 2,3 кг и стоит 1000 рублей
аналог lifepo4 весит 840 грам(в 2,7 раза легче) но стоит в 3.5 раза дороже
вобщето на прилавке он в 7 раз дороже, но у него срок службы в 2 раза больше чем у свинца.

20 батареек свинцовых по 7 Ач (400 Ач на автономного бота 40 кг хватит?)
весят 46 килограм(по весу на целый бот потянет, шасси надо делать с запасом прочности под свинец).
время заряда эммм я даже незнаю, но явно много часов. тоесть день работаем а всю ночь тупим у розетки

или те же апмерчасы заменяем литием...
...литий будет весить 16,8 Кг и время заряда полчаса! возможна круглосуточная работа с 3-4 подзарядками на 15 минут.
далее учитываем что робот полегчал на 30 килограм и откидываем ещё сразу 15% аккумуляторов ибо ёмкость для нашего робота стала избыточной.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15933
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Двухскоростной серводвигатель

Сообщение avr123.nm.ru » 20 апр 2010, 00:29

Короче бензогенератор рулит однозначно. Такой чемоданчик мелкий малошумный недорогой и нетребующий остановки для заправки. Причем не надо искать "розетку" и "жить" вокруг неё, так как бензин обычно доступнее значительно.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Двухскоростной серводвигатель

Сообщение Zeus » 25 янв 2011, 11:19

На всех нормальных велосипедах стоят "коропки передач" - иначе в горку тяжело заехать ;)

порыл в сторону велосипедных передач: http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%92%D0% ... 0%B8%D0%BA

и вот что нашел:
1) Планетарные втулки с внутренним механизмом переключения передач - http://sport.potrebitel.ru/data/2/64/017.shtml;
2) Планетарные втулки - http://www.velobig.ru/Nexus.shtml;
3) даже с автоматическим переключением есть - http://www.velobig.ru/Auto.shtml.
Кстати можно многие вещи и в роботележках более 5 кг применить.

самому такое канечно не сдалешь, проще готовую взять, например на 7-8 скоростей.

А по поводу аккумуляторов и дивный бред: тут в одной теме человек сделал литийионный акум на 11В 14Ач и стоит он примерно 3240 руб., если такой сделать на 55Ач, то будет он стоит примерно 12728,57руб., А кислотный на 55Ач стоит 1900 руб. Но он раз в 5 тяжелее литийионного (Литийионный этот 3,4 кг, а кислотный 15 кг). Для летающих конструкций может и актуально, а для ездиющих не очень.
В электрокарах почемуто до сих пор свинцовые панцирные тяговые кислотные аккумуляторы применяют ;)
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Пред.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter