roboforum.ru

Привет всем.
Возникла у меня такая проблема: использую шд для вращения дальномера. В начале руками выравниваю положение дальномера по оси симметрии робота. Потом начинаю им (дальномером ) крутить. Бывают такие моменты, когда ротор ШД стоит в промежуточном положении -> при подаче команд вращения н-р влево сначала происходит шаг вправо, потом повороты влево.
Может кто знает как этого можно избежать?

Наверно в удержании надо его держать - т.е. не выключать ток, ну и возможно алгоритм управления подправить.

В удержании в момент установки в начальное положение?

Добавлено спустя 1 минуту 20 секунд:
Алгоритм, по-моему, не причем, тк эти неправильные шаги на первом этапе невозможно предсказать.

Наверно мотор надо так поставить чтоб начальное положение совпадало с устойчивым.

при подаче команд вращения н-р влево сначала происходит шаг вправо, потом повороты влево.

косяк в проге управления. Оно должно быть полношаговым со сбросом в 0000 при старте МК и после поворота.

2contr сброс после 1 шага или перед началом и изменением направления вращения?
Хотя перед стартом ШД на его входах и так 0000.

2avr Пытался поставить, но не всегда это получается - шаг мал, да и вращается ШД плавно, шаг почти не ощутим. (при вращении руками )

устойчивые положения ротора ШД соответствуют полному шагу. Цикл включения обмоток повторяется каждые 4 шага. Вам нужно шагать от последней позиции, т.е. иметь счетчик в МК либо поворачиваться только на кратный 4 шагам угол.

Я так и делаю

между поворотами ток в обмотках есть? или снят со всех обмоток? если снят - то ессно вал может уйти несколько...

ШД запитан на протяжении всего времени работы робота. Проблема именно при запуске шд.

тоесть выставляем как нужно подаем ток, а он чуток сдвигается ?
на то он и шаговый.. просто выставленное положение не совпадает с шагом..решение - повернуть шаговик относительно корпуса или дальномер относительно вала ШД..

ШД запитан на протяжении всего времени работы робота.

не ахти как экономично, зато удержание мощное

Проблема именно при запуске шд.

При первом так и будет, поскольку начинаете с первой позиции, а ШД в одной из четырех. Потом за всем уже следит счетчик МК.
Можно поставить датчик и после старта плясать от него, а не крутить камеру вручную. Тогда и неопределенный шаг при включении роли играть не будет.