roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Проблема вращения дальномера шаговиком

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Проблема вращения дальномера шаговиком

Сообщение D1mcon » 26 окт 2009, 00:24

Привет всем. :)
Возникла у меня такая проблема: использую шд для вращения дальномера. В начале руками выравниваю положение дальномера по оси симметрии робота. Потом начинаю им (дальномером :) ) крутить. Бывают такие моменты, когда ротор ШД стоит в промежуточном положении -> при подаче команд вращения н-р влево сначала происходит шаг вправо, потом повороты влево. :(
Может кто знает как этого можно избежать?
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Проблема вращения дальномера шаговиком

Сообщение avr123.nm.ru » 26 окт 2009, 00:42

Наверно в удержании надо его держать - т.е. не выключать ток, ну и возможно алгоритм управления подправить.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Проблема вращения дальномера шаговиком

Сообщение D1mcon » 26 окт 2009, 00:49

В удержании в момент установки в начальное положение?

Добавлено спустя 1 минуту 20 секунд:
Алгоритм, по-моему, не причем, тк эти неправильные шаги на первом этапе невозможно предсказать.
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Проблема вращения дальномера шаговиком

Сообщение avr123.nm.ru » 26 окт 2009, 01:30

Наверно мотор надо так поставить чтоб начальное положение совпадало с устойчивым.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Проблема вращения дальномера шаговиком

Сообщение contr » 26 окт 2009, 01:35

при подаче команд вращения н-р влево сначала происходит шаг вправо, потом повороты влево.

косяк в проге управления. Оно должно быть полношаговым со сбросом в 0000 при старте МК и после поворота.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Проблема вращения дальномера шаговиком

Сообщение D1mcon » 26 окт 2009, 09:31

2contr сброс после 1 шага или перед началом и изменением направления вращения?
Хотя перед стартом ШД на его входах и так 0000.

2avr Пытался поставить, но не всегда это получается - шаг мал, да и вращается ШД плавно, шаг почти не ощутим. (при вращении руками :) )
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Проблема вращения дальномера шаговиком

Сообщение contr » 26 окт 2009, 11:22

устойчивые положения ротора ШД соответствуют полному шагу. Цикл включения обмоток повторяется каждые 4 шага. Вам нужно шагать от последней позиции, т.е. иметь счетчик в МК либо поворачиваться только на кратный 4 шагам угол.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Проблема вращения дальномера шаговиком

Сообщение D1mcon » 26 окт 2009, 14:38

Я так и делаю :)
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Проблема вращения дальномера шаговиком

Сообщение Duhas » 26 окт 2009, 14:43

между поворотами ток в обмотках есть? или снят со всех обмоток? если снят - то ессно вал может уйти несколько...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Проблема вращения дальномера шаговиком

Сообщение D1mcon » 26 окт 2009, 15:37

ШД запитан на протяжении всего времени работы робота. Проблема именно при запуске шд.
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Проблема вращения дальномера шаговиком

Сообщение Duhas » 26 окт 2009, 15:51

тоесть выставляем как нужно подаем ток, а он чуток сдвигается ?
на то он и шаговый.. просто выставленное положение не совпадает с шагом..решение - повернуть шаговик относительно корпуса или дальномер относительно вала ШД..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Проблема вращения дальномера шаговиком

Сообщение contr » 26 окт 2009, 16:15

ШД запитан на протяжении всего времени работы робота.

не ахти как экономично, зато удержание мощное
Проблема именно при запуске шд.

При первом так и будет, поскольку начинаете с первой позиции, а ШД в одной из четырех. Потом за всем уже следит счетчик МК.
Можно поставить датчик и после старта плясать от него, а не крутить камеру вручную. Тогда и неопределенный шаг при включении роли играть не будет.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter