roboforum.ru

Доброго времени суток!
Делаю систему для поворота 2х камер в 3х плоскостях. Вроде такой штуки:

Но камеры общим весом будут в килограмм.
Нужны соответственно сервы.
Я прикинул моменты - обычных серв в 10-12 кг/см мне бы хватило для roll и pitch (крен, тангаж), но для yaw (рысканье) хотел бы угол побольше.

С сервами дела не имел. Как прочитал, угол у них ~120-180 градусов.Есть сервы многооборотные? Переделывать серву- в крайнем случае.

Что посоветуете делать?
Можно шаговики, конечно, но скорость не менее важна, тк система должна служить для стабилизации камер.

Есть сервы свободного вращения, на форуме есть статья по переделке обычных серв в свободно-вращающихся.
Если вам на сервах делать - то брать нужно с железной механикой и с подшипниками.
Вообще можно сделать механизм поворота и на шаговом двигателе

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

При таких нагрузках мне кажется надо делать свои сервы с мощными движками. Обычные скорее всего не потянут. Вот отсюда можно взять идеи: http://servocity.com/html/heavy-duty_tilt_systems.html

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

ДА ! НА 3 оборота есть сервы-лебедки.

Какой смысл обсуждать многооборотные сервы, если очевидно, что крутить такую камеру обычными сервами не получится?
Кстати, тут нету многооборотных серв, тут вроде просто близко к 360 градусам вращение и всё.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

ммм, а шаговики помощнее не покатят ? камеру ведь устанавливать будем так, чтобы центр масс находился на пересечении осей вращения?

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Тут проблема не в центре масс уже - моменты инерции начинают играть - нам же не за бесконечное время надо будет камеру повернуть

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

понятное дело... если управление джойстиком то мона шаговики ставить.. даже если будут пропуски не страшно..

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Спасибо всем за развернувшееся обсуждение!
Но.. яснее, к сожалению, не стало.

Шаговик- дело хорошее, не спорю. Имел дело с внушительным таким мотором в 34кг/см. Штука мощная, но в данной задаче неприменимая. 3D опора под камеру должна быстро отрулить нужнуй угол (возможно, будет использоваться гиростабилизация). И тут дело уже, как и было сказано, в моменте инерции всей системы. А у шаговиков, на большой скорости момент мадает по экспоненте.. Т.е. большого ускорения от них не добиться.

Вотт..
Спросите,зачем многооборотные сервы, если задача стабилизации? В принципе, если ничего путного не найду, то остановлюсь на обычных сервах (как уже писал, момент у 10-12килограммовых серв подходящий).
Но в идеале хотелось бы всю опору поворачивать не только на +-60 градусов, а делать полный оборот (~+-180) для осмотра местности.

Не верю я, что у 10-12кг серв хватит момента крутить быстро такую вот камеру. Даже на 33кг сервы не очень надеюсь. Там надо что-то типа девайсов по ссылке servocity.com

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

тут - это где ?

читайте что выше написано и делайте хоть 3 оборота наздоровье.

Чтобы не быть голословным:
M= m*R^2*a*2/(t^2)
M- момент инерции системы,
m- масса системы,
R- радиус,
a- угол поворота( в рад)
t- время.
(принебрегаем трением;m=1;R=0,1;a=1,047 (60 градусов);t=0,16; и считаем,что плотность распределена как в колесе то есть момент инерции берем mR^2)

1*0,01*1,047*2/0,0256=~0,81
Получилось 8кг/см...

Трехоборотные сервы..где их достать в России?)

В ролике, который приведен в пример.

Добавлено спустя 10 минут 38 секунд:

Извиняюсь, пропустил про камеры общим весом 1кг, думал речь идёт про такую же камеру как в ролике

Достать то такие сервы не сложно, вот только стоят они
http://rcmag.ru/product_info.php?produc ... ts_id=2930

Добавлено спустя 3 минуты 27 секунд:
Есть существенно дешевле и настолько же существенно медленней:
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXGZU3&P=7
http://www.rcdrive.ru/unit.php?unit=1418&pPage=1

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Это уже похоже на радость)
Поправьте меня, если ошибусь, все ли сервы для яхтенных лебедок имеют столько оборотов.?

Для лебедок все имеют более чем 1 оборот из тех, что я видел, другое дело, что я видел всего эти две вроде

А вообще найдёте какую если, в которой сомневаться будете - выложите здесь модель. Самому интересно какие еще есть.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов