Технический форум по робототехнике.
RC ФОТОГРАФ писал(а):Скажите пожалуйста, какие амперы выдержит регулятор оборотов этой сервы?
RC ФОТОГРАФ писал(а):Скажите пожалуйста, какие амперы выдержит регулятор оборотов этой сервы?
Dmitry__ писал(а):В каком формате правильнее всего сюда видео заливать?
А у робофорума, случайно, нет ютубовского открытого канала?
ap9930gm.pdf=DeaD= писал(а):До 1-wire UART или аналога пока не дошел?
LIST P=16F676
INCLUDE P16F676.INC
__FUSES _CP_OFF & _PWRTE_ON & _WDT_OFF & _HS_OSC & _MCLRE_OFF
__idlocs 0X0000 ;""
org 0x2100
DivFreqPwm equ $-0x2100 ;делитель частоты PWM
de .0 ;0- 7.7 кГц, 1..7: делитель 1/2, 1/4, 1/8 и.т.д. (7 = 60 Гц.)
_LimitPwm equ $-0x2100 ;максимальное значение ШИМ
de 0xf8 ;(нужно при повышенном напряжении сервы)
_MinPwm equ $-0x2100 ;минимальное значение ШИМ
de .0;.6 ;(для уменьшения гистерезиса при срыве сервы с трения покоя)
_PPM_Neutral equ $-0x2100 ;константа центрального значения PPM
de low(0x3b80) ;совместимость с ацп - линейный код
de high(0x3b80) ;значение(16 bit)*8 + (6000*8 -32768) = 0x3b80
_PPM_scaling equ $-0x2100 ;константа масштабирования PPM сигнала относительно центра (PPM_Neutral)
de .3 ;2^PPM_scaling (3 = масштаб стандартной сервы, 2^3 =8)
_Pid_Kp equ $-0x2100 ;2^Pid_Kp (2^4 = Kp близкий к стандартной серве)
de .4 ;
_Pid_Ki equ $-0x2100 ;деление на: 2^Pid_Ki (.16 = выкл. интегратор)
de .16;.8 ;
_Pid_Kd equ $-0x2100 ;
de .130;.150 ;
;
;параметры PWC сигнала (PULSE WIDTH CONTROL 1500usec NEUTRAL):
;среднее положение привода - импульс 1.5 мс.
;крайние положения привода: +0.6 мс. и -0.6 мс. (2.1 мс. и 0.9 мс. соответственно)
;частота повторения 20 мс. (50 гц.)
;максимальное значение PWC = 2.1 мс. = 2100mks. / 0.25(clk)= 8400 тактов.
;среднее значение PWC = 1.5 мс. = 1500mks. /0.25 = 6000 тактов.
;минимальное значение PWC = 0.9 мс. = 900mks. / 0.25 = 3600 тактов.