roboforum.ru

   LIST   P=16F676
   INCLUDE P16F676.INC
   __FUSES _CP_OFF & _PWRTE_ON & _WDT_OFF & _HS_OSC & _MCLRE_OFF
   __idlocs 0X0000   ;""

      org   0x2100
DivFreqPwm      equ   $-0x2100   ;делитель частоты PWM
         de   .0      ;0- 7.7 кГц, 1..7: делитель 1/2, 1/4, 1/8 и.т.д. (7 = 60 Гц.)
_LimitPwm      equ   $-0x2100    ;максимальное значение ШИМ
         de   0xf8       ;(нужно при повышенном напряжении сервы)
_MinPwm         equ   $-0x2100   ;минимальное значение ШИМ
         de   .0;.6      ;(для уменьшения гистерезиса при срыве сервы с трения покоя)
_PPM_Neutral      equ   $-0x2100    ;константа центрального значения PPM
         de   low(0x3b80)    ;совместимость с ацп - линейный код
         de   high(0x3b80)    ;значение(16 bit)*8 + (6000*8 -32768) = 0x3b80
_PPM_scaling      equ   $-0x2100   ;константа масштабирования PPM сигнала относительно центра (PPM_Neutral)
         de   .3      ;2^PPM_scaling (3 = масштаб стандартной сервы, 2^3 =8)
_Pid_Kp         equ   $-0x2100    ;2^Pid_Kp (2^4 = Kp близкий к стандартной серве)
         de   .4       ;
_Pid_Ki         equ   $-0x2100     ;деление на: 2^Pid_Ki (.16 = выкл. интегратор)
         de   .16;.8        ;
_Pid_Kd         equ   $-0x2100      ;
         de   .130;.150      ;
;
;параметры PWC сигнала (PULSE WIDTH CONTROL 1500usec NEUTRAL):
;среднее положение привода - импульс 1.5 мс.
;крайние положения привода: +0.6 мс. и -0.6 мс. (2.1 мс. и 0.9 мс. соответственно)
;частота повторения 20 мс. (50 гц.)

;максимальное значение PWC   = 2.1 мс. = 2100mks. / 0.25(clk)= 8400 тактов.
;среднее значение PWC      = 1.5 мс. = 1500mks. /0.25 = 6000 тактов.
;минимальное значение PWC   = 0.9 мс. = 900mks. / 0.25 = 3600 тактов.