roboforum.ru

Dmitry__ писал(а):если программно успею обработать i2c на 100 кгц. то остановлюсь на i2c.

ИМХО лучше аппаратный использовать и ATmega168

почти дописал стандартную прошивку серы, pwm получился 15 кгц, двигатель еле свистит. Разрешение по ppm получилось около 10 бит. Получается, что резистор обратной связи надо обрабатывать с такой же точностью, при этом мой сервотестер дает около 250 градаций PPM
В стандартной HXT12K ПИДа не нашел, качалка доползает до установленной точки как ПИ регулятор. Угол отработки сервы какой-то очень маленький. Вот думаю как правильно сделать калибровку конечных точек отработки сервы.
Или делать перемычку, типа если при вкл. питания установлена перемычка, то ползти в крайние точки, и константы - Х% записывать в еепром, или при вкл. питания, если нет PPM, то начать калибровку, или хз как? На какой интерфейс менять PPM?

1-проводной уарт возможен в обе стороны, на той же ноге, куда PPM заходит?
Калибровку делать по отдельной команде.

У нас следующий протокол сейчас (все сервы имеют общий сигнальный провод, по умолчанию передаёт вышестоящий контроллер или ПК, а сервы слушают, если какую-то конкретную серву попросили ответить - только тогда и только она отвечает, далее опять все слушают вышестоящий контроллер):

Общение идёт байтами - каждый байт это либо команда, либо байт данных.
Для определенности мы сделали, чтобы байты данных и команд за редкими исключениями не пересекались.
Исключения - ответы о положениях серв и задание адреса сервы.

0...47 - Определение адреса сервы, к которой обращаемся. Если после первой команды будет еще одна - значит обращаемся к следующей по номеру сервы, чтобы не передавать по 5 раз адреса, когда обращаемся к 5 подряд стоящим сервам.

48 - широковещательный адрес
49 - установка адреса (в этом режиме должна быть подключена к шине всего одна серва, после этой команды будет передан адрес, который ставим)

50..250 - установить положение сервы (шим от 500мкс до 2500мкс)
254 - прочитать положение сервы
255 - отключить серву

Добавлено спустя 1 минуту 51 секунду:
Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение
Например:

49,0 - задать всем сервам на шине адрес 0.

48,255 - перевести все сервы на шине в пассивный режим.

0,150,150,150,150 - задать сервам 0..3 шим 1500мкс.

2,254 - запросить у сервы 2 её положение.

Будет конечно, но только вроде пропорционально, т.е. не увеличивая мощность по интегральной компоненте

Добавлено спустя 1 минуту 8 секунд:
Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение
Это припарка к любой стандартной серве: post213506.html#p213506

Проще пареной репы - пару резисторов к переменнику напаять

Ну тут двоякое ощущение - с одной стороны конечно хочется красоты и перепрошивки PIC встроенной в HXT12k, с другой - я PIC'и программить не умею, да и подход с внешней платой подходит к любой серве. Думаю оба варианта имеют право на жизнь.

PS: Позже отделю хвост темы.

Dmitry__ писал(а):Ну, это что-то совсем дешевая серва, при попытке сместить качалку, она не возвращается обратно?

у вас странное понятие о П регуляторе..

у П регулятора хоть и есть обычно некоторая ошибка статичная, но он таки регулятор и стремится минимизировать невязку.. только перестает делать это при подходе на 90-95-97% к цели..