roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Вопросы по HXT900

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Вопросы по HXT900

Сообщение Division » 19 сен 2009, 14:45

Привет. Купил себе два сервопривода HXT900. Просто поиграться, посмотреть что оно такое) Но что-то никак не могу найти datasheet для них. Поэтому ума не приложу, как ими управлять? Есть у кого ссылка на datasheet или просто статью, где это описывается?
И ещё, у приводов какой-то странный разъём. Прошёлся по радио рынку, никто таких разъёмов не знает и ниукого их нету) Как этот разъём правильно называется и где можно взять(может в интернете заказать)? Живу в Украине/Херсон. Это конечно не критично, если что разъём откушу, но хотелось бы по-человечески.

Там три провода, коричневый, красный, оранжевый - какие за что отвечают?
Division
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 19 сен 2009, 13:56
Откуда: Херсон
прог. языки: Delphi, GLSL, PHP, AS3, Lua, C

Re: Вопросы по HXT900

Сообщение =DeaD= » 19 сен 2009, 14:53

[[Управление сервами с МК]]

Ну и конечно же разъем - обычный 3-пиновый штыревой, купите линейку PLS-40 ( http://www.promelec.ru/catalog_info/53/116/471/530/ ) и откусывайте по 3 пина.

Добавлено спустя 2 минуты 7 секунд:
И не вздумайте откусывать разъем :shock:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Вопросы по HXT900

Сообщение Division » 19 сен 2009, 14:59

=DeaD=
Спасибо огромное! Всё прояснилось (:
Division
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 19 сен 2009, 13:56
Откуда: Херсон
прог. языки: Delphi, GLSL, PHP, AS3, Lua, C

Re: Вопросы по HXT900

Сообщение EdGull » 19 сен 2009, 15:02

Привет землякам

Код: Выделить всёРазвернуть
$regfile = "m8DEF.dat"
$crystal = 7372800                                          '11059200

Config Servos = 1 , Servo1 = Portb.0 , Reload = 10

For I = 0 To 100
  Servo(1) = I
  Waitms 1000
Next
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Вопросы по HXT900

Сообщение zaman » 23 сен 2009, 16:17

Здраствуйте, скажите пожалуйста какого диаметра вал у HXT900 и HXT500, хотелось бы использовать их ремкомплекты в качестве редуктора, все ли шестерни идут в ремкомплекте?
zaman
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 24 июл 2009, 23:06
Откуда: Чернигов

Re: Вопросы по HXT900

Сообщение =DeaD= » 23 сен 2009, 16:26

В ремкомплекте не идёт шестерня металлическая вала двигателя. ну и выходная не помню идёт или нет шестерня - вечером гляну.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Вопросы по HXT900

Сообщение zaman » 23 сен 2009, 16:34

Действительно, там только 4 шестерни, нет той которая на вал двигателя...
zaman
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 24 июл 2009, 23:06
Откуда: Чернигов

Re: Вопросы по HXT900

Сообщение Division » 04 окт 2009, 17:42

Привет! Появились ещё вопросы по этим сервам. Значит, написал я программку для управления на таймере, но столкнулся с некоторыми странностями в поведениями. Решил упростить программку и отследить что происходит. Значит, привожу функцию main, так как остальное не имеет значения:

Код: Выделить всёРазвернуть
int main(void) {

USART_vInit();

PORTB = 1 << 0;
DDRC = 1 << 5;
volatile int tmp2;
tmp2 = 1000; // длина импульса в микросекундах

for(;;) {
   tmp = USART_vReceiveByte();
   switch(tmp) {
      case '1':
         tmp2 -= 100;
         USART_vSendByte((int)(tmp2/100));
      break;
      case '2':
         tmp2 += 100;
         USART_vSendByte((int)(tmp2/100));
      break;
   }
   
        // не выходим за пределы
   if (tmp2 < 100) tmp2 = 100;
   if (tmp2 > 2000) tmp2 = 2000;

        // шим
   PORTC = 0;
   _delay_ms(18);
   PORTC = 1 << 5;
   _delay_us(tmp2);
}


Тут tmp2 задаёт продолжительность импульса в микросекундах. Если по UARTу приходит '1' - уменьшается на сто, если '2' - увеличивается. И при этом отправляет новое значение / 100 (чтобы знать текущую длину импульса).
Запустив и поигравшись, вижу что максимальный угол достигается при максимальном значении 1900 микросекунд.
Далее спускаемся до 200, угол изменяется более-менее плавно. Потом при изменении от 200 до 100, рывком проворачивается градусов на 45. Это фича какая-то чтоли?) Или я что-то не правильно делаю? То есть более-менее плавно вращать серву можно только на 135 градусов? И почему нижний предел длины сигнала такой маленький? 100-200 микросекунд, вместо 1000, как в статье.
Спасибо.
Последний раз редактировалось Division 04 окт 2009, 18:59, всего редактировалось 1 раз.
Division
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 19 сен 2009, 13:56
Откуда: Херсон
прог. языки: Delphi, GLSL, PHP, AS3, Lua, C

Re: Вопросы по HXT900

Сообщение avr123.nm.ru » 04 окт 2009, 18:10

Наверно гикнется серва скоро.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Вопросы по HXT900

Сообщение Division » 04 окт 2009, 18:12

Наверно гикнется серва скоро.

Недавно купленные. У меня две штуки, обе ведут себя одинаково. Не думаю, что им скоро конец) Программка правильная?
Division
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 19 сен 2009, 13:56
Откуда: Херсон
прог. языки: Delphi, GLSL, PHP, AS3, Lua, C

Re: Вопросы по HXT900

Сообщение AndreiSk » 04 окт 2009, 22:24

Обычно 1500 центр, 1000-2000 интервал общепринятый.
Дальше надо сервы тестировать,
у меня HS5980SG работало от 550-2450
другие микросервы от 700-800 до 2200-2300,
но чтобы от 200... как правильно заметил авр.. гикнется скоро :pardon:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Вопросы по HXT900

Сообщение Division » 05 окт 2009, 15:24

Скажите плиз, кто-то юзал конкретно эти (HXT900) сервы? Были такие проблемы?
Что мне с ними делать-то?) Можно переделать чтоб постоянно вращались и заюзать где-то. Хотя, думаю, мне хватит и нормально работающих 135 градусов.
И вообще, это брак чтоли?)
Division
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 19 сен 2009, 13:56
Откуда: Херсон
прог. языки: Delphi, GLSL, PHP, AS3, Lua, C

Re: Вопросы по HXT900

Сообщение =DeaD= » 05 окт 2009, 15:28

Есть ощущение, что проблема не в серве, может у вас тайминги выставлены криво и неправильно указана реальная частота МК? Я юзал кучу этих серв (а точнее 22 штуки) - таких проблем не встречал.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Вопросы по HXT900

Сообщение Division » 05 окт 2009, 15:33

Есть такая вероятность, как буду дома ещё раз всё проверю
Division
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 19 сен 2009, 13:56
Откуда: Херсон
прог. языки: Delphi, GLSL, PHP, AS3, Lua, C

Нагрев сервы при работе

Сообщение GlassEagle » 15 июл 2011, 01:46

HXT900, переделанная под постоянное вращение, при длительной работе (несколько десятков секунд) ощутимо греется (пальцы не обжигает, но греет хорошо), при постепенном разгоне до макс. скорости. Напряжение 6 (даже 5,8) вольт. Насколько плох этот нагрев?

В общем-то, от робота вряд ли потребуется непрерывно ездить с макс. скоростью, скорее всего будут короткие проезды, остановки, повороты и т.п.
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.
GlassEagle
 
Сообщения: 161
Зарегистрирован: 14 окт 2009, 11:46
Откуда: Самара

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter