Программа для соревновании кегельринг
- Код: Выделить всё • Развернуть
/**********************************************************
ПРИМЕР 5 :: РОБОТ ДЛЯ СОРЕВНОВАНИЙ КЕГЕЛЬРИНГ :: MYROBOT.RU
***********************************************************/
#include <avr/io.h>
/***************** Функция задержки ****************/
void delay(unsigned short ms) // Минимальная задержка с кварцем 8 МГц - 1 мс
{
unsigned short i, j, k; // объявляем переменные
for (i=0; i<ms; i++) // главный цикл формирования задержки
for (j=0; j<185; j++) // вложенный цикл формирования задержки
k++; // произвольное действие
}
/****************************************************/
int main(void) // начало основной программы
{
DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы
PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
// включаем подтягивающие резисторы
while (1) { // Бесконечный цикл
// ПРОВЕРЯЕМ СИГНАЛ НИЗКОГО УРОНЯ ОТ ФОТОДАТЧИКА
if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
{
// -------------- включаем моторы вперед ---------------
PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C
// -----------------------------------------------------
}
else
{
// ------------------ отъезд назад ------------------
// -------- включаем моторы назад на 1,8 сек --------
PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "0" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C
PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C
delay(1800); // ждем 1,8 сек.
// --------------------------------------------------
// --------------------- поворот --------------------
// правый мотор вперед, левый мотор стоп на 0,6 сек
PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
delay(600); // ждем 0,6 сек.
// --------------------------------------------------
}
/****************************************************************
ПРИМЕР 4 :: ПРОСТЕЙШИЙ АЛГОРИТМ СЛЕДОВАНИЯ ПО ЛИНИИ :: MYROBOT.RU
*****************************************************************/
#include <avr/io.h>
int main(void) // начало основной программы
{
DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы
PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
// включаем подтягивающие резисторы
while (1) { // Бесконечный цикл
// ПРОВЕРЯЕМ СИГНАЛ НИЗКОГО УРОНЯ ОТ ФОТОДАТЧИКА
if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
{
// ---- включаем левый мотор, останавливаем правый -----
PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C
// -----------------------------------------------------
}
else
{
// ---- останавливаем левый мотор, включаем правый -----
PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC |= _BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C
// -----------------------------------------------------
}
} // закрывающая скобка бесконечного цикла
} // закрывающая скобка основной программы
} // закрывающая скобка бесконечного цикла
} // закрывающая скобка основной программы
и программа для следования по линии
- Код: Выделить всё • Развернуть
/****************************************************************
ПРИМЕР 4 :: ПРОСТЕЙШИЙ АЛГОРИТМ СЛЕДОВАНИЯ ПО ЛИНИИ :: MYROBOT.RU
*****************************************************************/
#include <avr/io.h>
int main(void) // начало основной программы
{
DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы
PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
// включаем подтягивающие резисторы
while (1) { // Бесконечный цикл
// ПРОВЕРЯЕМ СИГНАЛ НИЗКОГО УРОНЯ ОТ ФОТОДАТЧИКА
if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
{
// ---- включаем левый мотор, останавливаем правый -----
PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C
// -----------------------------------------------------
}
else
{
// ---- останавливаем левый мотор, включаем правый -----
PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC |= _BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C
// -----------------------------------------------------
}
} // закрывающая скобка бесконечного цикла
} // закрывающая скобка основной программы
значит робот сейчас еще и дерганный 