roboforum.ru

задумал я собрать 3-х осного робота на полностью самодельном шасси(кроме колёс) и сразу наткнулся на проблему выбора подвески.
на форуме неоднократно упоминалось оное, но не сравнивалось. так какая же из них лучше? какие типы есть вообще? вот 2 моих решения - первое для пассика я отверг как ненадёжное в плане проскальзывания, а второе - как на авто практически (пока только модель). собираюсь ставить на колесо мотор+редуктор, но тяжеловато, или гибкий вал (от спидометра мона) попробовать? а как в этом случае поворачивать т.к. танковый разворот не очень устраивает. может среднюю ось не двигать, а 2-мя крайними рулить (в смысле не оси ворочать, а колёса на них но тогда первая подвеска точно не подходит)? кто что думает по этому поводу? если интересно выложу чертежи

По моему мнению, подвеска в роботе вешь абсолютно избыточная, если робот домашний то тем более (любое усложнение ведёт к уменьшению надёжности и увеличению веса). Если же планируется использовать робота на улице, то опять же нужно определиться для какой цели используется подвеска: чтоб передотвратить разрушение робота от ударных нагрузок при езде с высокими скоростями или для сохранности особо нежных комплектующих(типа винчестера, других нежных не знаю ). Лично я бы делал жёсткое крепление к раме... Вариант 3-х осного робота http://projects.roboclub.ru/index.shtml?demon7 .

_________________
"Сначала похвали, а потом критикуй!"

видел, читал. главное, хочу чтобы он безо всяких перекосов по лестницам шастал и препятствия штурмом брал. а насчёт нежных деталей вы правы - винт с мамой 286 будет (портов там понапихано и программировать удобно), да и любая плата тряску не любит (тем более камеру на него хочу - а картинка тоже тряски не выносит...). а паркетный мне не нужен. по улице гонять его буду со всеми прелестями второрй беды России . но затаскивать на 7 этаж без лифта его не хоцца, пусть сам. вот и задумал подвеску сварганить...

Добавлено спустя 7 минут 20 секунд:
большая засада здесь в том, как грамотно осуществлять поворот, т.е.колёса насадить.
а аппарат конечно впечатляет. интересно, а сколько груза на борт возьмёт
/вообще интересуюсь чисто практической пользой роботов т.к. ленив от природы, а ради забавы - через неделю его уже и в чулане не буит/

Ещё вариант , использовать колёса низкого давления, типа пневмохода http://www.pnevmohod.ru/, тут тебе и колесо и амортизатор в одном флаконе... А размер - уж какие камеры найдёшь (коляски детские, велики...). Управление только танковое, любое другое не позволит развернуться на месте, тем более в подъезде.

на счет грузоподъёмности предыдущего варианта, два моторедуктора от стеклоподъёмников таскали на себе местного производителя роботов - EdGullа, так что счититай, на той тележке их 6шт (и похоже не от стеклоподъёмников, а от стеклоочистилей, они мощней)

_________________
"Сначала похвали, а потом критикуй!"

Denz. я не совсем в тему правда. а вместо 386го чтот посерьёзней нет желания/возможности/необходимости достать? просто помнится мне, что 386й уж очень медлительный. хотя не спорю - не очень я понял что именно будет на этот камушек возложено. я себе на бу`шке недавно VIA EPIA 5000 мать (форм фактор mITX) с камушком взал и памяти 256 к ней. на борту видло, ком, сеть, юсб. камень не оч шустрый (чуть больше 500MHz), зато мелкая и на проц не нужно никаких вентиляторов, да и кушает всё это мало. а. взял примерно за 30 бакинских. на бу и барахолках иногда подобное чтот проскакивает

спс за инфу. только боюсь проткнёт он колёса быстро. мозги нашёл asusA9rp(sempron1,5GG). 386 не справится точно т.к. большой поток инфы.
а всётаки почему уделяют больше внимания чему угодно, только не механике? А подвесочка - для равномерного распределения нагрузки на колёса. представьте ситуацию, когда робот забирается на бордюр под углом. при 6 колёсах 4(!!!) вывесятся. а они ведущие. получится как раз падение мощности на подъёме. совсем неэффективно. вот с подвеской могобыть и ни одно колесо не вывесится. конечно сложность передачи вращения на колёса, но по-моему выгода очевидна.
PS: я не имею ввиду паркетных роботов - им и так неплохо живётся.

Добавлено спустя 5 минут 37 секунд:
а на камушок пойдёт инфа для расчёта пути, управления двигателями, манипулятором(ШД),уз локатор, передача по радиоканалу и т.д...

кстати Redallex предложил оч неплохой вариант конструкции. вот ещё вариантик:

колёса и лестницы конечно совместимы, но может таки лучше гусеницы? вот пара вариантов, оч легко по лестницам перемещаются:

видел и таких монстриков. впечатляет конечно. просто прикинул все +/- обоих движителей в самых разных ситуациях, вплоть до грязи/песка/щебня и проч. - и выиграли колёса.
//тут надо учитывать все возможные ситуации+все невозможные+некоторые невообразимые. переделывать всегда сложнее, чем крепко подумать вначале. У меня уже 2 недели голова пухнет
он у меня как в городе, так и в деревне использоваться будет.вот там - настоящие испытания будут(лес/холмы>30град./трава>30см/двор с шелезяками/мало ли что ещё). собираюсь 2 аккума на него пожертвовать (щёлочь 6в45а*ч).

А всё потому, что механика это самая трудновыполнимая и затратная часть в любительском роботостроении, вот и делают из того что найдут... Да и роботами в основном занимаются люди более близкие к электронике с програмированием, и очень слабо представляющие хотя бы основы механики. Поэтому в идеале хорошую робоплатформу может сделать только команда из "электроника" , "механика" и "дизайнера" (в одном лице встречаются очень редко).

При наличии денег и кадров получается вот это , из viewtopic.php?f=8&t=5557 , который биотуалет



Для защиты от "шелезяк" и прочих гвоздей на камеру можно поставить простейшую шину из куска брезента, что и делают любители на больших пневмаходах т.к.давление очень маленькое, проткнуть даже брезент будет трудно, для езды по земле , траве и прочему слабому грунту на брезет поставить аллюминивые заклёпки, как шипы...

_________________
"Сначала похвали, а потом критикуй!"

Redallex прав: механикой менее всего занимаются обычно, хотя она и не менее важна

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

Для равномерного распределения нагрузки на колёса совсем не обязательна подвеска в её традиционном понимании http://roboclub.ru/project/mobi/2006/08 ... ln_31.html

_________________
"Сначала похвали, а потом критикуй!"

Denz, у вас сколько денег есть ?

и адресок следом скажите

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Ну а если очень хочется как у всех, то вот образчики, правда размерчики у них с маленький автобус Где взял не помню, но было ещё видео на сайте, конструкция подвески не видна, но как работает!!!

_________________
"Сначала похвали, а потом критикуй!"

оптимальный вариант 4 колесика из поста #Redallex » 14 май 2009, 12:07
1. Проходимость вплоть до плавания
2. Низкий вес и габарит при сдутии
3. Возможность танкового разворота
Камеры за счет низкого давления и большой площади могут без покрышек сезон бегать. А видео, если нужно, можно на гироскоп зацепить.