roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Проволочные сухожилия

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Проволочные сухожилия

Сообщение Outcaster » 17 ноя 2004, 13:15

В зарубежной робототехнике всё чаще стали использоваться так называемые проволочные сухожилия (wire tendon). Вот, решил поделиться своими идеями по этой теме.

Предупреждение:
Я ориентировался на самостоятельное изготовление узлов, ввиду их дефицита на местных рынках. Для их реализации очень рекомендуеться иметь доступ к токарному станку.
Все описаные конструкции мною лично на практике пока не реализовывались, и существуют на уровне идей/проэктов. Итак:

Постановка задачи:
Перенести усилие от исполнительного механизма, установленного в основании конечности, к заданному суставу конечности, с учётом прохождения иных шарнирных суставов этой конечности.

Конструкция состоит из ведущего и ведомого блоков, на которые намотан стальной тросс. Трос зафиксирован на каждом из блоков, что предотвращяет проскальзывание. Пружина предотвращает провисание троса. Данная конструкция позволяет поворачивать управляемый блок на 540 градусов (полтора оборота - или 270 градусов в одну и другую сторону)
Вложения
wire tendon.gif
Конструкция ведущего и ведомого блоков, и кинематическая схема передачи
Outcaster
 
Сообщения: 267
Зарегистрирован: 13 ноя 2004, 01:10
Откуда: Ривне, Украина

Сообщение setar » 17 ноя 2004, 19:02

похоже на ленточную передачу как в HDD
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9257
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение setar » 18 ноя 2004, 12:16

:D Однако проволочки лучше  - оси могут не лежать в одной плоскости
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9257
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение setar » 22 ноя 2004, 12:53

вот решил применить подобную конструкцию в своём шагоходе, думаю о оптимальности изготовления блоков, результатами поделюсь.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9257
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Outcaster » 22 ноя 2004, 14:42

Блоки можно довольно просто изготовить так:
нужно три пластины, из них вырезать три кружка, два однаковых, один чуть меншего диаметра, и склеить большой-маленикий-большой (потом можно окон для облегчения нарезать). Самый простой способ вырезать кружёк из пластмассы - просверлить отверстие, в него продеть болт, зажать гайкой, сам болт в патрон дрели, включить дрель, и (напр.царапком) отрезать лишнее.

В качестве проволок очень хорошо подходит леска 1мм и больше.
Outcaster
 
Сообщения: 267
Зарегистрирован: 13 ноя 2004, 01:10
Откуда: Ривне, Украина


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter