roboforum.ru

Ну да, согласен, но я и говорю - тогда надо оценивать нагрузки в каждый момент времени, а то максимальную пропустите. 3 ноги которые висят - они же тоже не в статике будут. Тем более что они будут подниматься, а это дополнительная нагрузка.

Первый вопрос: что за "крепления" такие по бокам? Как я понял по реакциям связь типа плоскость-плоскость, верно?
Если так, то будут еще неизвестные моменты в данных связях.
А задача решается след. образом: система разбивается в месте соединения, связь заменяется реакциями связи.
Составляются уравнения статики для каждой части и вместе решаются.

Для левой части:
Проекции сил на ось Y: N1 + Ry - m1g - mag = 0
Моменты относит. т. A: - N1*L1 + m1g*l1 - Ma = 0
Для правой части:
N2 - m2g - Ry - mag = 0
Ma - m2g*l2 + N2*L2 = 0

Получается 4 уравнений с 4 неизвестными, где
Ma - искомый момент,
а l1 и l2 - расстояние от т.А до центра масс звена 1 и 2 соответственно.

to EdGull заполнил

to Digit а как насчет обещания написать в вику?

Нужно разбить систему на 2 рычага, каждый из которых находится в равновесии, при этом заменить опоры их реакциями. и составить уравнения. Все не очень сложно. было бы время, помог бы и в символьном виде


З.Ы. Поздно увидел последние сообщения темы %)..

В общем, не напишу я статью, сорьки
Делюсь ссылками на полезные штуки:
1.Статья по расчету колесных тележек: Drive Motor Sizing Tutorial
2. Он-лайн калькулятор к расчету из п.1: Drive Motor Sizing Tool
3. Статья по расчету манипуляторов: Robot Arm Torque Tutorial
4. Он-лайн калькулятор манипуляторов: Robot Arm Torque Calculator
5. Статья по расчету шагающих роботов (на примере шестинога): Robot Leg Torque Tutorial
(калькулятора к п.5 нет к сожалению - видать буржуины не осилили)

Собственно, вот. Пользуйтесь. Может кто-нить в вику сподобится статьи перевести, а то на меня надежды мало, как оказалось

Клева, незнал что есть и на английском такое. А я все с немецким парился... Жаль для шестиногов нет программы расчета, вручную постоянно считать приходится (а я и так спросонья недавно такого насчитал что мама не горюй )

Добавлено спустя 37 минут 3 секунды:
Digit, а ты по прямой или обратной кинематике ничего не встречал? А то тоже вещь очень интересная, а для манипуляторов и шагающих роботов жутко полезная. Я только вот это нашел, но тут все не сильно подробно, без формул и точного объяснения
http://www.gamescraft.ru/Documentation/show_document.php?id=39
http://rusgraf.ru/graf2/Chapter%206/1_7.htm
http://arthis.ru/mod/6/mod1_6.htm
http://arthis.ru/mod/6/mod1_10.htm
Правда все эти статьи для компьютерных игр и анимации, но для роботов они подходят прекрасно. Я видел несколько гексаподов которые работают по такому принципу (самый известный Феникс от Линксмоушен :

и гексапод Мэта Дентона)
Кстати на сайте lynxmotion можно найти программки для Excel чтобы поглядеть как это все работает. Самому применять пока не удалось, времени не было разбираться, но все впереди.

Жалко... Ладно будем дальше искать.
А как хоть называется не помнишь?