roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

простой двухосевой шарнир

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

простой двухосевой шарнир

Сообщение setar » 12 ноя 2004, 14:27

В продолжение темы "простое осевое соединение" придумал как сделать двух осевой шарнир.
Система а`ля уключина лодочного весла.
Соединение клёпочными клещями, фигурная полоска-уключина вероятно из мягкой стали.
Вот схема.
Вложения
2x.gif
Схема простого двухосного соединения.
2x.gif (6.03 КиБ) Просмотров: 3804
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение aliens » 12 ноя 2004, 17:50

Красные это заклепки?
Так если так заклепатьт оно ж двигаться не будет
aliens
 
Сообщения: 171
Зарегистрирован: 26 окт 2004, 14:16
Откуда: Севастополь сити...

Сообщение setar » 12 ноя 2004, 17:56

как и в указанной выше теме при заклёпывании подкладывается временная тонкая шайба  необходимого зазора, которая после установки изымается.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Kanoka » 12 ноя 2004, 20:15

Двигатся будет! Причем во всех трех плоскостях одновременно :)
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение aliens » 12 ноя 2004, 23:37

Все понял :D
aliens
 
Сообщения: 171
Зарегистрирован: 26 окт 2004, 14:16
Откуда: Севастополь сити...

Сообщение -= Александр =- » 13 ноя 2004, 02:36

А я вот юзал карданные соединения:
Изображение
(Сорри за такую огромную картинку)
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Kanoka » 13 ноя 2004, 02:46

Была у меня когда то книжка "Зачем делать просто - если можно сложно?"

А восемь ног зачем? Восемь ног только на гидравлике хорошо работают.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение -= Александр =- » 13 ноя 2004, 13:56

Когда я это делал - только начал изучать контроллеры и не подумал о синхронизации. Решил что легче будет просто не 6 а 8 ног сделать и рулить как гусеницами. Теперь понял что легче было бы сделать 6 и синхронизацию положения. Еще жаба душила ставить сервы, сделал на том что было - моторы и шестеренки. Зато выглядит эффектно и мощи немерено. Плюс клиренс в 15 см и подвеска. Я на него комп и UPS ставил и онн спокойно их тащил =) Сейчас стоит на шкафу и ждет подходящей электроники. На него как раз укладывается 386 мат. плата, а с низу подвешиваются аккумы.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение setar » 15 ноя 2004, 13:45

:roll: Мне похоже тоже придётся делать кардан ...
вышеописанный узел не подтвердил возложенных на него надежд.
Полевые испытания показали следующее:
* при установке полоска предварительно сгибается букпой П . После закрепления нижней клёпки и последующего догибания лепестков для соединения, нижняя площадка изгибается, что даёт люфт соединения и уход от вертикальной оси +/- 5-10 градусов, что есть весьма неприятно.

P.S. Вероятно эффекта люфта можно будет избежать, если поменять порядок закрепления клёпок - вначале верхнюю, затем нижнюю - на основание. Или увеличить толщину пластины, однако её будет сложнее изгибать.

P.P.S Продолжаю искать приемлимое простое и что немаловажно повторяемое (из доступных элементов) решение. Если есть идеи - высказывайте.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Kanoka » 16 ноя 2004, 02:32

Как оказалось не так всё просто, дать каждой ноге по две степени свободы, при том что две сервы должны управлять тремя ногами... Самый простой вариант, который мне пришел в голову (на картинке), вероятно не подойдет, не получается независимо прикрепить сервы, тобиш вертикальное перемещение влияет на горизонтальное.
Хотя еще подумать стоит... Вариант в принципе не плох, довольно прост в исполнении и практически полностью исключает люфт.

На картинке, синии части - часть корпуса робота, красные - начало ноги.
Вложения
Picture.gif
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter