roboforum.ru

Хотя колесо изобрели ООООООчень давно ... Но вот как вам ...

Колесо с резиновыми лепестками длиной как радиус ступицы а ступица диаметром чуть больше толщины корпуса. Ширина колеса примерно 25% диаметра.

Это примерный рисунок - реально лепестки покороче. Колеса можно вырезать из толстой резины или отлить из полиуретана.

У робота-платформы 4 таких колеса. База (расстояние между осями) - примерно диаметр колеса + диаметр ступицы, габаритная ширина платформы примерно 2 диаметра колеса.

Такого бота можно швырять, забрасывать на объект и падать он может. Проходимость как на видео в топике Супер-пупер мегапроходимая платформа

А по воде и грязи гораздо быстрей плавает и бегает.

В прицепе статья

Сложно будет найти такую мягкую резину чтоб обеспечить характеристики как у тех колес.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Не в топике совсем другой принцип. Там одно лепестковые колеса.
Да и сделать много лепестковый вариант дома будет не легко.

Потому и отдельный топик возник.



Нужно сделать форму и отлить из ПУ, силикона или выпечь в духовке из сырой резины.

ну забавно конечно
по воде будет еззить тока в путь =)
обороты на максимум и заскользили с брызгами

тока это я уже видел в какомто древнем ЮТ кажется...
колесо с лепестками и высокая проходимость

Новое - это хорошо забытое старое. Военные уже закупили робот платформу на таких колесах - Macroswiss Spyrobot 4WD http://youtu.be/RhbFOn55QsE

и есть 2 колесный вариант Macroswiss Spyrobot MK I причем другой край платформы просто волочится по земле. http://youtu.be/O9x2_INFRho

Литьевой полиуретан доступен с твердостью от 25 до 90 по Шору в упаковке по 7 кг.
В мелкой фасовке литьевой полиуретан силикон пластмасся для литья можно заказать по почте у Семенова Михаила www.mkpochtoi.ru

4 колеса



и 2 колеса

...по воде сможет ездить, если корпус плавать будет. А нырять, как RHex, бот не сможет.
А изготовить реально можно, отлив вначале "сердцевину" из эпоксидки, а потом ее сунуть в другую форму и залить силиконом. Должно быть здорово!

_________________
злой полицейский

Чего-то мне кажется, что этот вариант не чем не лучше колес низкого давления.

Я думаю массивная серцевина-ступица колеса должна быть мотор-редуктором.

Бот не большой и место нужно рационально использовать да и пусть колесо снаружи
греется а не пространство внутри корпуса греет.

Можно несколько маленьких моторчиков с шестеренками расположить по кругу в контакте с шестерней не подвижно соединенной осью с корпусом бота. Провод проходит внутри полой оси. Само колесо будет уплотнено сальником а герметизировать неподвижное соединение оси с корпусом будет просто. И заменить не исправное колесо тоже будет легко не разбирая бот.

Желательно сделать колесо-servo - т.е. со встроеным энкодером, мозгом и драйвером.

ну почему же плавать не будет
как раз будет

у такого колеса с лепестками быстро вращающегося
подъемная сила гораздо выше чем у обычного полого колеса такого же диаметра!!!
единственно это надо обеспечить высокую скорость вращения чтобы колесо "парило"

Я имел ввиду, что под водой не поплывет, как RHex может. Он поплывет только по поверхности.

avr123.nm.ru, сложности такие... Лучше бесколлекторник использовать - не надо будет кучу щеток в приводе. А при таком подходе получается, что щетки кроме самого движка будут еще и на оси, чтоб питалово подавать... А если в колесе еще и контроллер, то скользящих контактов вообще гора.

Strijar, с лепестками колесо сможет по лестнице (или по каким-то другим преградам) забираться, на которые пневматики не залезут - банально соскользнут. Просто в теории, у колеса предельная высота препятствия, которое оно может преодолеть - это радиус. А с лепестками оно цепляться будет выше, т.е. препятствие может быть повыше, чем радиус...

Ну, как-то так

_________________
злой полицейский

Кстати в игрушке из топика "Они выделяли фенол" такие колеса, тока лепестки короткие, но резиновые.

Ну блин, они там просто зацепистые, вот и вся схожесть...
Тут совсем другая фигня - если чётко подобрать эластичность и кол-во лепестков, полёчится нечто, способное и плавать сносно, и по ступенькам взбераться.
Ваще короче по 3 лепестка, в меру мягких, и нормуль

Конечно лучше ! СИЛЬНО ЛУЧШЕ ! ВЕЛИКОЛЕПНО !

Но где его взять ??? НИЗКООБОРОТНЫЙ с большим моментом.

Можно надеть такую шину с лепестковым протектором на мотор-ступицу для электровелосипеда - они от 250 до 1000 Вт широко доступны.



Всего 2 щетки силовое питание - как в генераторе авто, только в генераторе скорость большая а тут маленькая будет.

А сигнал информационный индукционно передавать как в RFID - на конце оси катушка будет которая приблизится к ответной катушке в корпусе.

ИДЕЯ ! или ИК парой !

Т.е. в нутри втулки крепления колеса к корпусу проходит трубчатая ось на конце которой два кольца медных и катушка меньшего диаметра (или ИК приемник излучатель). Внтури корпуса две щетки и ответная катушка (или ИК приемник излучатель). Когда колесо примыкается к корпусу ось входит в отверстие и контактирует со щетками.

Да, переделать движок от CD-ROM. Или прилепить к нему промышленно изготавливаемый планетарный редуктор. У ТАМИИ купить, например.
А возни получится пожалуй столько же, как индуктивную связь лепить... И помехоустойчивость нужна ж...
Типа того

ИК пожалуй проще.
Хотя щетки - это не гуд, даже если только силовую часть так питать.

_________________
злой полицейский