roboforum.ru

Здравствуйте товарищи форумчане.
Решил я построить робота достаточно крупного, не "паркетный джип" сооружённый из р/у игрушки. Такой робот будет делатся параллельно, но там всё слишком обыденно и просто.
А тут я буду описывать постройку "большого" робота.
В общем сразу встал вопрос шасси для "большого" робота. Сразу-же появилось предложение купить "Техновижиновские" колёса с моторами, но цена в 2.500 р за колесо + мотор для меня чрезмерны. Потому я решил сделать аналогичную штуку сам. А для начала пошел по магазинам смотреть цену "компонентов".
Привожу цены ниже.
Моторы:
Мотор-редуктор от стеклоочистителя а/м "Жигули" из магазина - 600 р за 1 штуку. Моторы новые.
Мотор-редуктор от стеклоочистителя а/м с авторазборки - 500 р за 1 штуку + дворники в нагрузку. Само собой б/у.
Мотор-редуктор от стеклоподъёмника а/м с базара - 100 р за 1 штуку, взял 2 "парных" что были, в сумме 200 р. Само собой б/у.
К тому-же моторы разные и даже сами редукторы немного разные, но на взгляд скорость вращения шестерней одинаковы. А возможный дисбаланс скорости вращения решается энкодерами которые всёравно нужны.
Фотография пары мотор-редукторов от стеклоподъёмников что я купил на базаре: http://robotsamodelka.narod.ru/motors_1.JPG
Колёса:
Колесо с пневматической шиной от тачки без грунтозацепов из магазина - 600 р за 1 штуку. Колёса новые, диски цельноштампованные.
Колесо с пневматической шиной от тачки с грунтозацепами из ларька на базаре - 450 р за 1 штуку, при покупке нескольких скидка. Колёса новые, диски цельноштампованные.
Последний вариант колёс меня более устраивает так как дешевле да и у колёс какие-никакие грунтозацепы но есть, примерно как у колёс велосипедов времён СССР. А у колёс из магазина грунтозацепов нету совсем, колёса точь в точь как колёса от аэродромных тележек.
Подшипники на базаре на оси колёс - 20-40 р за 1 штуку в зависимости от продавца и размеров подшипника.
Болты-гайки-прочее пока не считал. В магазине новые по рублю примерно за штуку.
Узнал где могут на заказ выполнить сварку-фрезеровку-токарные работы-etc, пойду узнавать расценки и цену материалов.
Итого по самому минимуму надо на 1 колёсный узел (если конечно не считать моего везения с мотор-редукторами стеклоподъёмников) надо 500 + 450 + 2 х 40 + ? = 1.100 р +. В принципе не слишком и много, но зависит от стоимости токарно-сварочных работ.
"Техновижиновское" же колесо с моторчиком стоит 2.500 р + пересылка рублей около 500. Итого в сумме около 3.000 р.
Так что если цены на токарные-сварочные работы не будут заоблачными вполне возможна экономия до половины стоимости покупки аналогичного готового. Для меня с моей невеликой з/п это важно.
К тому-же мне у "Техновижиновского" варианта колеса с мотором ненравится то как выполнено крепление колеса к мотору и как осуществляется передача нагрузки с колеса через подшибник на несущие конструкции. Хотя сделано красиво, это да.
Но я предпочитаю другой вариант.  
По мере продвижения дела будут выкладыватся фотографии и будет продолжатся "репортаж".

[off]Молодец, серьезно взялся. Прилеплю тему на время твоего интузиазма.[/off]

По мере наличия свободного времени буду продолжать репортаж.
Так, вопрос знатокам, у моторов от стеклоподъёмников разных фирм усилие на валу и сокрость вращения совпадают в пределах погрешности или как? А то смог достать только 2 разных мотора, зато по 100 р штука.

У одинаковых стеклоподъемников все отличается, а тут разные

Не есть гуд что разные даже у одинаковых.
Значит или поищу на базаре парные, или эти отложу и куплю 2 мотора жишулёвских от щёток, вскрою, перепаяю щётки и т.д.

Чет я не совсем понял. Двигатели отдельно или мотор редуктор. И какие щетки перепаивать?

А что с моментом у этих двигателей, и какой момент на валу редуктора???? тебе их хватит для твоих колёс??? какая скорость вращения????

Тоже думал про эти движки. Но характеристики нигде найти не могу.

Кстати один из плюсов - там датчик есть на редукторе - встроенная пластинка с круговыми дорожками - теоретически можно сделать под себя. Практически - вопрос к тебе

Мощности жигулевских стекло подъемников такая что на роботе можно будет кататься верхом. Лично смотрел видео. Там пацан лет 12 катался на роботе.

а можно ли сделать шагающего робота но чтоб основную работу выполнял один мотор
чтоб както переключался с одной ноги на другую
если нельзя то объясните мне как дилетанту
что надо использовать чтобы синхронизировать моторы

Такого сделать можно. Сам как-то делал - такой, коленками назад Красавчег был!.. Подарил корешку.
Но такой, как и любая другая тележка с одним мотором, поворачивать не способен. Однако да, ходить могёт, пока на дрянь какую-нибудь, типа провода на полу, не наступит, и не кувыркнётся...

А при чем здесь колесный узел?  :shock:
А шагающие... Заводные шагалки в СССР были... Вполне могли ходить. "Коленвал" с приводом на ноги. И всех делов

Вернулся к теме.
Есть мысль про звездочку от велосипеда на оси колеса которая входит в зацепление со стандартной шестерней редуктора мотора стеклоподъемника. Завтра возьму мотор в спортивный магазин, примеряю.

Со звездочкой велосипедной пролетел. Слишком крупные зубья и велики промежутки между ними.
Придется делать по старой схеме - болт с большой шляпкой, в ней дырки по кругу насверлены, в которые впресованы шпильки.

Колесо у меня в магазине в принципе подходящее - 343 р с пластиковым диском и 368 р с металлическим.
Итого 6 колес - 2208 р.

Основа колесного узла - П-образная деталь выгнутая из 3 мм металла, вместо оси - длинный болт, на котором гайками с грайверами фиксировано колесо.
На П-образной детали на болтах с гайками зафиксировано 2 подшипника через которые проходит ось колеса.
На П-образной детали снаружи крепится мотор с редуктором от стеклоподъемника соединяющийся с болтом-осью.
Пока такая схема.

Помедитировал на шестеренку и сказал "да пошла она!". Купил пилу по металлу, просто распилю нафиг за пару дней, максимум неделю и буду насаживать на вал редуктора вал-удлинитель со шпилькой фиксирующей. Металл шестерни пилиться нормально. По исполнении доложу.

Распилил шестеренку за час неторопливого пиления пилой по металлу. Иначе её с вала не снять. После посадки шестеренки торчащий кончик вала слегка расклепали, что стало видно после её удаления.
Да, кстати, на валу есть насечка из вертикальных бороздок вдоль вала, чтобы не проскальзывала на нем шестерня. Это упрощает вопрос соединения вала мотор-редуктора с валом колеса.

Как я её пилил.
Сперва с одной стороны "срезал" 3 зуба вплотную к валу (даже немного зацепил сам вал, но это фигня). Зато "тело" шестерни было перерезано.
Потом с другой стороны я срезал еще 2 зуба, осталось около 0,1-0,3 мм металла (вал не зацепил).
После этого легкими ударами молотка по отвертке "сбил" с вала "бренные останки" шестерни.

В результате из редуктора торчит кусок вала D=7,5 мм с продольной насечкой длиной 6,5 мм.