roboforum.ru

Всем привет.
Моя идея не совсем обычной коонструкции управляемой гусеничной платформы, заключается в том, чтоб ее можно было перемещать по оси Y для подъема внутри опорного стакана, далее вращать под любым градусом, опускать и продолжать движение под заданным углом. Опорный стакан во время перемешения платформы поднят. Как вращать гусеничный блок внутри опоры, мне понятно, не решено движение по оси Y. Хотелось бы весь этот алгоритм реализовать на двух моторах. Мотор привода гусеничного трека может выполнять и вторую функцию вращения.
В обычной ситуации,на платформе есть ухваты, которые позволяют выполнять маневры для повортов.
Такие мототележки применятся на заснеженном бездорожье.

Для чего мне это надо.
Логично что такая гусеница с одним мотором будет давать допустимо наименьшую погрешность отклонения при движении прямо?
После такой гусеницы, самыми точными будут, разве что рельсовые платформы, но это уже другая тема.

Цэль самая что ни на есть эксперементальная, которая развеет в пух и прах мое упрямство в отказе построения обратной связи.
Для красочности могу добавить, на такую платформу хочу поставить 2 12V степера с драйверами и RF приемником, который будет принимать управление от PWM мобильного контроллера без обратной связи.
Если погрешность в движении будет минимальной, ну скажем +/- 2 градуса на дистанции N метров, тогда можно обойтись без коррекции и сэкономить кучу времени и денег. Достаточно на контроллер загнать карту такой площади, на которой отклонения будут терпимыми, а дальше Ваша фантазия...
Как-то так.

Алгоритм поворота - Гусеничный модуль перемещается по поверхности внутри опорного модуля (стакана), останавливается и поднимается по оси Y, далее происходит его вращение внутри опорного модуля по оси Х на нужный угол, затем опускается и продолжает движение под заданным углом.

Решение проблем, по мере их поступления. Для начала нужно понять свое заблуждение и где такой метод можно применить.

То что недодумал механик, доделывается логической электроникой, то, что недописано программистом, допаивается паяльником.

Ламерский код может спалить железо, и никакой дебагинг ему в этом не поможет. С паяльником все обстоит с точностью до наоборот
Если по теме, какие могут быть варианты с поднятием? Без креатива не поднять, я уже перебрал все известные мне кривошипы и прочую экзотику.., нужно нечто неординарное, чтоб одно не вступало в конфликт с другим.

Вторая моя версия. Движение по оси (подьем и опускание на гусеницу) происходит за щет передачи на резьбовые вертикальные винты с крупным шагом. Закреплены жестко к несущей раме и верхней части опорнуго модуля (пластина на подшипнике). Опорный модуль состоит из 2 узлов, на внешней части диаметральная шестеренка, для вращения по оси X, там же 4 опоры на резиновых конусах.
, .
Есть некоторые мелкие, важные детали по шестерням с впресованными гайками.

В смысле подушка? Степером на опоре я точно сделаю поворот, воздушный поток непредсказуем, да и требует большой мощьности для отрыва от поверхности всего хозяйства.