roboforum.ru

Код: Выделить всё • Развернуть

А позиционирование - динамически.

Вы это серьезно?
Там далеко не простая модель
аэродинамики
Самое время перейти к 3D

Что касается пневмо, думал над этим, в конечном итоге отказался, такой баланс на борту даст всей механике нестабильные состояния, в случае размещения на платформе полезного груза, да и с компрессором головняк, в конечном итоге удорожание.
Оконный робот в моем случае никаким боком не соответсвует принципу управления и перемещения. У меня карта, у винбота сканирование площадки и заполнение при движении пустот своей тушкой, т.е. тот же принцип от препятствия к препятствию на гироскопе плюс емкий софт позиционирования, как и у напольников последних поколений. В моем случае это конкректная карта движения, хоть восьмеркой, хоть треугольником. От того и одна гусеница. Если происходит отклонение, коррекция в данный моент на стадии алгоритмизации с привязкой к карте.

Вес прототипа (механика, бортовая электроника, питание) не более 3 кг.
Все упирается в техническую базу для механики. Все компоненты можно было бы и напечатать в 3D, но нужна их детальная проработка. Логика с управлением у меня уже давно разработа и прошла многократные испытания по совместимости к разного рода механике, начиная от манипуляторов, заканчивая подвесными мехнизмами.
Здесь можно посмотреть мастер кит, который управляется (проходит обучение) с 10" таблетки под Win 10.

Для начала это закрытое помещение (ангар) с индустриальным покрытием 50х50 м.

Понятно, что перекос будет происходить на какой-то градус, а траектория от заданного маршрута будет при однородной поверхности с нулевым наклоном по отношению к гоирзонту, меняться от недобора градусов поворотного привода.
Я думаю об этом постоянно. Прокручиваю в голове варианты построения виртуального трека маршрута с привязкой к компасу, при этом алгоритм движения на одной поворотной гусенице, все же сократит колличество зигзагов до минмума.

Добавлено спустя 15 минут 34 секунды:

Medtech писал(а):Стоит присмотреться к большим разработчикам, идея транспортёра\гусеницы на гладкой поверхности нерентабельна при скорости перемещения более 10см\сек.. Стоит обратить своё внимание на живые разработки https://robohub.org/while-amazon-doubles-its-number-of-warehouse-robots-to-30k-competing-systems-emerge/ .

Добавлено спустя 17 минут 28 секунд:
на 50 метрах 2° это почти 2 метра. а с центра почти метр, для модели в 3 кг это видимо расхождение в прибытии 2-3 корпуса. Компенсировать без обратной связи будет _____________ ?

Я знаком с этой технологией, там движение происходит по напольным меткам (отражателям). Вся площать разбита на квадраты с поинтами и загруженными сценариями. Наблюдал такие в работе живьем и был одним из претендентов на ваканию инженера - разработчика автоматических тестов. Кандидатов было много, увы там я сошел с дистанции, отбор был очень жесткий по многим критериям.
Если такую платформу сбить с пути, она останавливается, уходит в кому и начинает гнать оператору сигнал об аварии, останеавливает вокуруг себя в определенном радиусе перемещение остальных платформ до устранения проблемы. Это внушительный сетьевой оптический комплекс в котором реализован непрерывный TCP/IP обмен данными в диаппазоне Wi-Fi.
Но опять же, это не моя задача. Моя платформа, как я ее вижу, должна следовать по загруженному треку(ам).