roboforum.ru

в качестве бреда, поскольку ваши точки располагаются одинаково на предметном столе, имеют номера "условные", расположены в каком то порядке, то может быть использовать шаблон по которому наводить жёстко закреплённую вторую камеру для оценки показателей, вместо оптических линеек энкодеров, наводить камеру на шаблон по заранее нарисованным меткам с маркировкой, вторая камера будет попадать точно в шаблон, повторяемость будет уже высокой, ведь неважны +- важны попадания повторно.

Не понял Вашу мысль. Точки постоянные для одной серии (эксперимента), но для разных экспериментов точки разные. Плюс эти точки надо выставить перед съёмкой, желательно, не особо промахиваясь.

тогда размечаем шаблон в процессе эксперимента, контроллер будет тягать в примерное место камеру, камера искать метки и наводиться , всё равно как в СД приводе, можно избавиться от высокоточных рычагов и беззазорных подшипников, чем метить надо думать.

Gryphon писал(а):Всё сделано до нас
Базовая модель - дельта-принтер Rostock
...поскипано...
Тогда, в идеальных условиях (трения нет, ремень не тянется, движок чётко выдерживает угол, каждый микрошаг приводит к передвижению) минимальное перемещение на микрошаг составит 5 микрон. Сколько на самом деле - вопрос спорный.

Послушайте про дельту. Я Росток построил еще когда он только появился. По начальным оригинальным рецептам. После этого у меня была(есть) некоторая идея. Чтобы ее отработать я прочитал некоторое количество статей и поигрался с эмуляторами. Разбирался с формулами расчета кинематики. Написал свой эмулятор дельта робота. В общем немного о кинематике дельта механики я знаю.
В чем ошибка в ваших рассуждениях. Вы считаете линейное перемещение фактически по одной оси. А дельта кинематика такая забавная вещь, что для того чтобы перенести нагрузку по одной оси, в общем случае у вас должны двигаться все актуаторы (три или четыре в зависимости от выбранной версии) И каждый из них вносит в перемещение неравноценный вклад. И тогда чтобы сдвинуть столик на 10 микрон, один из актуаторов должен сдвинуться на 1, а может и на 0.1 микрона. Вы такую точность сможете обеспечить? Точность перемещения дельта робота неравномерна по рабочей области. Я вам об этом кажется еще на хабре написал. Поверьте мне, что применить дельта кинематику в этом случае будет сложнее, чем линейную. Я мог бы показать вам это с конкретными цифрами и формулами, просто это потребует некоторое время, чтобы освежить расчеты в памяти, а не хотелось бы его тратить.
Если есть опыт работы с javascript можете поковырять код вот этого эмулятора и сделать на пальцах расчеты для разного размера робота или попытаться виртуально подвигать на микроны.

про "все сделано до нас" - это я про чертеж, чертежник из меня примерно как инженер
про идеальные условия - это был вопрос как раз про то, возможно ли такое перемещение с точки зрения механики. За эмулятор спасибо, очень наглядно, код всегда понимал лучше формул, завтра вчитаюсь и напишу, какое перемещение кареток, если надо сдвинуть платформу вдоль одной оси, а платформа находится в центре (каретки изначально на одной высоте). Про кинематику я читал на том же ГТ, в этой статье и по ссылкам в её подвале и помню нашу переписку, где Вы говорили, что перемещение нелинейное.
Зачем я вообще полез к дельта-роботам:
1. Я не хочу использовать ШВП из-за цены. Схемы, которые на том же ГТ хвалили, это H-bot и дельта-робот, но в обоих перемещение по одной оси не однодвигательное; привод "по ремню на ось" на станкостроительных форумах сильно ругали. Правда, на тех же форумах советую или ШВП, или винт-гайку. Какой из них (H-bot и дельта-робот) в плане сборки в соответсвие с ТЗ в начале - без понятия. Я знаю, как померить доли микрона за разумные деньги, но не знаю, как за разумные деньги собрать точную механику. Собственно, об этом весь флейм.
2. Второй вопрос: можно ли за счёт датчиков и компенсации на уровне контролера превозмочь неточности механики?

Gryphon писал(а):завтра вчитаюсь и напишу, какое перемещение кареток, если надо сдвинуть платформу вдоль одной оси, а платформа находится в центре

Повторюсь - считать надо по всей полезной площади, а не только в центре. И на разных высотах платформы.

Поигрался с симуляторами по ссылке. Обобщённо получается, что при перемещении платформы в плоскости XY каретки двигаются точнее раз в 5-10: хотим сдвинуться на микрон - каретки должны сдвинуться на 0,1-0,2 микрона. Мда, не вариант.

Gryphon писал(а):2. Второй вопрос: можно ли за счёт датчиков и компенсации на уровне контролера превозмочь неточности механики?

Вам уже несколько страниц, несколько людей втирают что ставить линейные датчики это единственный реальный вариант!!! И в большинстве случаев микронные точности так и достигаются. Единственно механика должна быть способной отработать требуемые перемещения, то есть дискретность перемещения должна быть на порядок меньше чем у датчика.

Gryphon писал(а):Я знаю, как померить доли микрона за разумные деньги, но не знаю, как за разумные деньги собрать точную механику.

Если ваш способ позволит измерить все рабочее пространство (с нужной вам точностью) и этот процесс вы сможете автоматизировать - то делайте на этом принципе датчик положения и заводите как обратную связь...

Я знаю, как померить доли микрона за разумные деньги

А вот про это поподробнее

Zeus писал(а):А вот про это поподробнее

Я выше выкладывал ссылочку на обзорку, но щас нашёл ещё пару интересных материалов. По способам
- интерферометрия
- муаровые полосы
- фиттинг функции рассеяния (используется в STORM-сверхразрешающей микроскопии)
Мануалы, с чертежами и расчётами, кроме последнего способа, вроде:
Wei Gao "Sensors and Measuring Systems for Nanomanufacturing" и Daniel Malacara "Optical Shop Testing", обе книге есть на либгене.

Zusul86 писал(а):ставить линейные датчики это единственный реальный вариант!

Дык ни словом не спорю! Вопрос такой: как преобразовывается теория в практику? Какие должны быть минимальные требования к механике, как это считать?

У меня складывается впечатление, что мы воду в ступе толчом.
Если у вас будет "следящая оптическая измерительная система", ставьте обычную механику типа ШВП или пара винт-гайка.

Молчу, никого не трогаю, неторопливо делаю измеритель. При успехе - отчитаюсь, при неуспехе - поделюсь граблями

Вот это другое дело
Удачи в постройке!

Gryphon писал(а):Молчу, никого не трогаю, неторопливо делаю измеритель. При успехе - отчитаюсь, при неуспехе - поделюсь граблями

Интересно, получилось ли что либо в этом направлении?

Получилось. Если вкратце, то пришлось писать новую теорию работы камеры в феврале будет ясность