roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Руки

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Руки

Сообщение umneeq » 05 фев 2016, 20:57

Здравствуйте, форумчане.
Не судите строго, я новичок.
И всё же, хочется...
А хочется создать для начала руки, а именно двигающийся локтевой сустав (анатомию не учил в школе, объясню как могу).
Предположим, есть 2 железные трубки (по аналогии с человеком - это 2 кости, одна от плеча к локтю, вторая от локтя к кисти). Соединение между ними в механичестком плане я отдам токарю.
Вопрос.
Как мне их двигать?
Воздушные мышцы врядли подойдут, да и идея построения андроида на воздушном компрессоре не радует в принципе.
Было пересмотрено много видео. Больше всего нравится нейлоновые нити. Но какие моторы будут их двигать? Какой мощности/вида моторы нужны, чтобы приводить в движение железные (возможно пластмассовые) руки робота?
(Правильно я понимаю, что роботы такого плана называются андроидами?)
Что почитать? Куда копать?
Оговорюсь, сразу, что поиск по запросу "рука, робот, сустав" не дал результатов.

Спасибо заранее.
umneeq
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 05 фев 2016, 20:19

Re: Руки

Сообщение idmasystems » 08 фев 2016, 23:07

большой вопрос - это длинна руки. то есть длинна плеча. если длинна руки допустим 1 метр и ты хочешь поднять 1 килограмм (допустим при этом что сама рука ничего не весит) то на "суставе" тебе нужно усилие 100 килограмм силы на сантиметр ! добавь сюда вес руки - а это не только твоя палка-кость а ещё двигатели следующих сочленений (например захват) учитывай этот фактор в выборе приводов и сначала определись с размерами руки и что ты ей хочешь поднимать.

Добавлено спустя 2 часа 23 минуты 33 секунды:
посмотри сервомашинки - они объединяют в себе мотор, редуктор и датчик угла. микро-серво имеют момент порядка 1кгс*см, стандартные - 3кгс*см, мощные 8 и более кгс*см. посмотреть их можно в магазинах радиоупр. моделей например пилотаж (я не знаю в каком городе ты живешь - ищи что есть у тебя) или в чип-и-дип'е продаются наборы типа манипулятор - можешь посмотреть как там что сделано

Добавлено спустя 6 минут 14 секунд:
более близко к типа "мышцам" и не экзотика - актуаторы. это эл. мотор (иногда шаговый) совмещённый с редуктором типа винт-и-гайка - выдвигает-втягивает штифт. например http://www.aktuator.ru/ но они довольно дорогие
idmasystems
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 08 фев 2016, 20:14
Откуда: Москва
ФИО: Дмитрий

Re: Руки

Сообщение umneeq » 09 фев 2016, 01:55

Спасибо, Дмитрий. Будем думать.
umneeq
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 05 фев 2016, 20:19

Re: Руки

Сообщение idmasystems » 09 фев 2016, 02:18

я тоже собираюсь делать манипулятор - если из москвы - можем скооперироваться

Добавлено спустя 4 минуты 51 секунду:
минус использования аналогов мышц - неравномерность усилия в зависимости от угла. при угле "локтя" около 90градусов будет максимальное усилие, про углах близких к 0 и 180 градусам почти всё усилие будет направлено в статическое давление на ось сочленения (паразитивное, бесполезное) и почти ничего на изгиб (поворот). если привод сочленения типа шестерня-мотор то момент будет равномерный при любых углах. сложно объяснить это словами - надо рисовать :)
idmasystems
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 08 фев 2016, 20:14
Откуда: Москва
ФИО: Дмитрий

Re: Руки

Сообщение umneeq » 10 фев 2016, 05:58

Спасибо за ответ, Дмитрий.
Было бы здорово. Я о кооперации )
Не знаю, о манипуляторе ли я думаю...
Суть была в том, чтобы создать спаринг-манекена, который бы "махал руками" и, тем самым, помогал в тренировках.
umneeq
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 05 фев 2016, 20:19

Re: Руки

Сообщение idmasystems » 10 фев 2016, 16:28

тогда вам нужна скорость - а это так не нравящаяся вам пневматика. только она обеспечит нужную скорость (сравнимую с человеком)
idmasystems
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 08 фев 2016, 20:14
Откуда: Москва
ФИО: Дмитрий

Re: Руки

Сообщение esisl » 10 фев 2016, 18:19

Китайцы. Шото-такое. Придумали из палок лет тому назад тысяч несколько, не? :)

"Мук ян чонг" называется.
http://tkd174.ru/wp-content/uploads/2013/03/97.jpg
Моторчег прикрутить электрический :-P
Думаю это и дешевле будет чем получать фатальных звездюлин от взбесившего пневмопривода, если что :D
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Руки

Сообщение umneeq » 10 фев 2016, 19:44

@esisl, Именно об этом я и думаю )
Только - этот манекен служит для постановки и отработки ударов. Как говорят, закрепления движений в костном мозге. Т.е. это для "более продвинутых".
Я же в свою очередь хочу спаринг-партнёра, единственной целью которого будет - тренировка реакции и "бесстрашия" бойца. Он больше подойдёт для начинающих.

Добавлено спустя 13 минут 51 секунду:
idmasystems писал(а):тогда вам нужна скорость - а это так не нравящаяся вам пневматика. только она обеспечит нужную скорость (сравнимую с человеком)

Возможно. @idmasystems, не подскажите по поводу компрессора? Может Вы и в этом разбираетесь )
Сейчас в голове витает одна мысль. Даже если делать с помощью пневматики - нужен воздушный компрессор. Допустим.
Но мышц много, а он один. Как контролировать подачу воздуха в определённую мышцу? Будет ли снижаться давление на другие мышцы в этот момент? Каковы нужны характеристики компрессора? Мощность и т.д.
Я ничего не знаю, и в то же время хочется сделать всё собственноручно. Сейчас собираю информацию, чтобы в течение рабочего процесса было минимум ошибок.
Миллион видео, как люди делают компрессоры собственными руками, но я не нашёл ни одного, где бы человек чётко объяснил все нюансы.
Буду благодарен за любую помощь.
umneeq
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 05 фев 2016, 20:19

Re: Руки

Сообщение idmasystems » 10 фев 2016, 20:51

думаю компрессор не важен (подойдёт хоть электро насос для накачки шин) ВАЖНО "демпферная" ёмкость. тоесть нужен бак (или балон) где будет поддерживаться атмосферы 4 (думаю вам нужна ёмкость объёмом литров 20). тоесть компрессор должен поддерживать там нужное давление, а из той буферной ёмкости можно высвобождать в пике очень много. а если на счёт денег вообще не вопрос - то можно использовать баллон с CO2(и обойтись вообще без компрессора). посмотрите может по оборудованию для подводного плавания - там накачивают баллоны до 360 атмосфер (это очень много - тайсон столько в ударе не выдаст, вылетевший регулятор(редуктор) первой ступени пробивает бетонную стенку). а для "мышц" можно накупить велосипедных насосов в ашане или спортмастере - утечки-не вопрос, главное система обратной связи и хорошая демпферная ёмкость

Добавлено спустя 23 минуты 1 секунду:
также тут надо подумать о системе технического зрения - чтобы робот не махал по воздуху а действовал против человека. можно на шлем и перчатки человека нанести знаки, которые будут отслеживаться техническим зрением и ваш робот будет реагировать на действия человека (интерактивно), что на много улучшит тренировку.
idmasystems
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 08 фев 2016, 20:14
Откуда: Москва
ФИО: Дмитрий

Re: Руки

Сообщение umneeq » 10 фев 2016, 21:03

Ух ты спасибо за помощь! )
Зрение - это слишком круто для начала, оставим это на потом )
Дмитрий, а как регулировать подачу воздуха из демпферной ёмкость в мышцы?
umneeq
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 05 фев 2016, 20:19

Re: Руки

Сообщение idmasystems » 10 фев 2016, 21:40

импульсами)) есть же гугл и яндекс ! вот например: http://pneumoprivod.ru/valve_emc.htm
какой у вас бюджет? если приличный - пишите на почту :))
idmasystems
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 08 фев 2016, 20:14
Откуда: Москва
ФИО: Дмитрий

Re: Руки

Сообщение umneeq » 10 фев 2016, 21:57

Да я просто не знал, что именно искать )
umneeq
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 05 фев 2016, 20:19

Re: Руки

Сообщение esisl » 17 фев 2016, 17:27

Слушайте - это серьёзно?

А вот к примеру, кто будет сидеть, когда, нет! даже не убъёт (хотя это дело времени), а когда какой-нить пользователь, заполучив синяк подаст в суд?
А если к этой хрени не дай ребёнок подойдёт? "Сядут усё" (с) включая владельца помещения постоянно проживающего на Кипре.

P.S. И я, "за недонесение" :)
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter