roboforum.ru

Всем привет. Хочу задать несколько вопросов про тросики.
1. Можно ли использовать в манипуляторах?
2. Как у них с прочностью?
3. Какие есть подводные камни?
4. Какие и где купить?
Спасибо!

1 можно
2 по разному
3 не знаю
4 тросики от великов.

Ну если взять тормозной от великов сможет где-то 50-60кг*см передать?

про тросик можно сказать лишь его максимальную нагрузку и его рабочую нагрузку. Измеряется в единицах массы. Кг*см я не понимаю. Это же просто тросик - у него не может быть момента.

у тросиков самое главное это не превышать радиус изгиба допустимый.
насчёт точности... я разбирал сканер старый, там привод от шаговика на зеркала сканирующего механизма был сделан на стальных тросиках тонких.

Проблемы с троссиками:
- неприятные связи между сочленениями: поворот одной оси приводит к поворотам других осей
- растяжение троссиков, жесткость конструкции меньше, матмодель сложнее
- сложная модель трения, которая ещё и зависит от положения сочленений
Всё это сильно усложняет разработку матмодели, чтобы потом всем этим делом можно было точно управлять.

Один из плюсов, так это возможность вынести тяжелые моторредукторы за пределы манипулятора, тем самым его нехило облегчить. Так же, при некоторой степени задротства, можно ременными передачами (будем считать что это особые троссики 80lvl) таки достичь меньшего люфта, чем обычными зубчатыми передачами. ScorBot в пример (хоть и хреновый).

Еще вопросы.
1. Выдержит ли тормозной тросик от велика 20 кг?
2. Как определить допустимый радиус иззгиба?
3.

- неприятные связи между сочленениями: поворот одной оси приводит к поворотам других осей

Как это?
4. Есть ли вообще манипуляторы на тросиках?
Спасибо!

1. Он и 100 выдержит
2. Минимально-допустимый радиус для НОРМАЛЬНОГО троса - два собственных диаметра. Но... Я бы заложился на побольше У "таврии" в тормозах такой есть - всё время рвётся.
3. Это от кинематики зависит. Собственно если хреново сделать, оно даже на чугунных тягах косить будет.
4. Даже промышленные, spine-типа, например.

esisl писал(а):4. Даже промышленные, spine-типа, например.

Подскажите, по каким словам гуглить?

А обычные манипуляторы не spine?

Игрушки точно были.
Всякие аналоги http://www.digital-circuitry.com/IMAGES ... CH_003.jpg

"Боевые", я видел только на гидравлике. Но это очень давно было.

esisl писал(а): Минимально-допустимый радиус для НОРМАЛЬНОГО троса - два собственных диаметра. Но... Я бы заложился на побольше

Не знаю откуда у вас такие нереальные данные.Мое мнение минимум 10 для более менее долговечного использования и
приемлемыми потерями.

Это норматив для стальных тросов применяемых в парусном вооружении. Именно для шкивов.
Для заделки радиус ~1 собственный диаметр.

Но надо учитывать, что бегучий такелаж постоянно подлежит осмотру и обслуживанию.

Как я и говорил, лучше - больше. По нынешним временам, ИМХО армированный ремень - лучше и надёжнее троса.

Это норматив именно для заделки но никак не для постоянной отработки троса поэтому для нас совершенно не применим.