roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сервоусилитель линейного движения с обратной связью

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Сервоусилитель линейного движения с обратной связью

Сообщение -= Александр =- » 18 сен 2014, 16:24

Подкину идейку для размышления:
Есть на мотоцикле ручка выжима сцепления. Обычная ручка с тросиком. Усилие на тросе скажем 300-500 кН. Выжимается оно рычагом нормально, но при езде в пробке рука деревенеет довольно быстро. Вот думаю над улучшением этого механизма.

Пока видится датчик положения рычага и электропривод выжима сцепления. Но как обеспечить обратную связь на рычаг? Нужно чувствовать момент срабатывания сцепления, иначе тяжело будет управлять...
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Сервоусилитель линейного движения с обратной связью

Сообщение elmot » 18 сен 2014, 17:45

300-500 кН????

О_о

30-50 тонн силы??? Там от чего сцепление? от супертанкера что-ли?

Гидроусилитель, вакуумный усилитель или элесктроусилитель с авто. Вот у них есть обр. связь и все такое.
А лучше просто защелка сцепления в положении "выжато".
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Сервоусилитель линейного движения с обратной связью

Сообщение -= Александр =- » 18 сен 2014, 18:28

Опечатка конечно. 30-50 килограмм силы на тросе. Это где-то 3-5 кгс на пальцах.
Фиксатор бесполезен - когда стою на нейтрали сцепление отпущено, а когда протискиваюсь между машин - надо играть сцеплением на почти холостых оборотах мотора, чтоб ехать медленно.
Гидро и вакуумники точно отпадают - первому насос нужен, второй здоровый очень.
Есть всякие моторчики-активаторы, способные 50 кг тягать. Датчик положения рычага и активатора замутить не проблема. А вот как мерить усилие на тросе, чтоб его пропорционально на рычаг передать? Тензодатчик какой-то мелкий нужен наверно...
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Сервоусилитель линейного движения с обратной связью

Сообщение Myp » 18 сен 2014, 18:46

в рубашке троса сделать перерыв, трос в этом месте чуть изогнуть, под изгиб тензодатчик, чем сильнее тянеш тросс тем больше он будет стремится выпрямиться и надавить на датчик.

тросик согласно показаниям датчика подтягивать электроприводом, аналогично первым системам круизконтроля, там тяга с цепочкой

Добавлено спустя 2 минуты 22 секунды:
система ручного выжима остаётся работоспособной в ручном режиме независимо от глюков девайса
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15942
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Сервоусилитель линейного движения с обратной связью

Сообщение Dmitry__ » 18 сен 2014, 21:23

Серва на тцать кило водит тросик. Датчик последовательно тросу из "portable electronic scale" за 300 рэ. Он там отдельно от платы.
Изображение

Управление мостом тензодатчиков городить свое, т.к. разрешение в миллиграммы ненужны, то скорость опроса, наверно, будет более высокая. Если что, могу сфоткать внутренности таких весов.

Добавлено спустя 5 минут 3 секунды:
Не удержалсо, разобрал :pardon:
IMG_3667.JPG
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6040
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Сервоусилитель линейного движения с обратной связью

Сообщение avr123.nm.ru » 18 сен 2014, 21:59

Пластинка с тензодатчиком с картинки выше может быть рычагом на валу сервы (возможно мтор-редуктор шуруповерта или типа-того, но без червяков!) за который трос от ручки тянет и проворачивает вал и на том же валу шкив или рычаг который тянет трос к сцеплению.

Получится коробочка в разрыве троса и с электропитанием. Изделие :D

прикольное видео :ROFL: мотоцикл 299 кмч но мерсик от него уходит в даль :) http://www.24video.com/video/view/1699563
страшновато.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сервоусилитель линейного движения с обратной связью

Сообщение -= Александр =- » 19 сен 2014, 17:32

В общем-то идея застряла. Нечервячную подвижку на такую силу за адекватные деньги не найти. Самому делать не охота...
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Сервоусилитель линейного движения с обратной связью

Сообщение avr123.nm.ru » 19 сен 2014, 17:45

Укажи силу на тросе скорсть движения макс и ход.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сервоусилитель линейного движения с обратной связью

Сообщение -= Александр =- » 19 сен 2014, 17:49

Сила 50 кгс. Перемещение 20мм. Скорость около 40мм/сек.
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Сервоусилитель линейного движения с обратной связью

Сообщение Dmitry__ » 19 сен 2014, 18:26

Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6040
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Сервоусилитель линейного движения с обратной связью

Сообщение avr123.nm.ru » 20 сен 2014, 08:24

Думаю скорость больше нужна (наверно 100 мм в сек, т.е. полный жим за 0.2 сек вроде реальней чем за 0,5 сек) при силе 500 Н это 50 Вт получается на тросе.

Если серву брать модельную то 3-кратный запас это минимум чтоб долго работала.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter