roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

статья про мощность шагового мотора при разном микрошаге

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

статья про мощность шагового мотора при разном микрошаге

Сообщение Myp » 27 май 2014, 15:44

http://www.micromo.com/microstepping-my ... ities.aspx

вкратце:
Код: Выделить всёРазвернуть
Microsteps/full step   Holding Torque/Microstep
   
1   100.00%
2   70.71%
4   38.27%
8   19.51%
16   9.80%
32   4.91%
64   2.45%
128   1.23%
256   0.61%

microstepping_chart_table_1.jpg
Вложения
microstepping-technical-note.pdf
(233.15 КиБ) Скачиваний: 0
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: статья про мощность шагового мотора при разном микрошаге

Сообщение pdk » 18 июн 2014, 20:37

Хорошая таблица, вот только кто бы еще объяснил как связан "Holding Torque" с мощностью ??

Таблица показывает резкое падение момента с увеличением делителя микрошага, все верно,
но для специфического применения - если положение вала надо фиксировать именно с точностью микрошага.
Т.к. погрешность шага на обычных моторах может быть до 5%, то, даже в этом случае, микрошаг меньше 1/32 никакого смысла нет.

Если же микрошаговая точность не нужна, то все меняется до наоборот.
В микрошаговом режиме момент больше!
Происходит это за счет уменьшения гармоник в моменте от обмоток.

Для полушага график на картинке, для больших делений кривая момента становится еще более пологой.
Вложения
PK268BA_TorqueCurve_0.JPG
pdk
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 16:48
Откуда: Королев
Skype: pdkdrp
ФИО: Антон

Re: статья про мощность шагового мотора при разном микрошаге

Сообщение Myp » 18 июн 2014, 22:37

по графику на частоте в 2 кГц при полном шаге момент в районе 1 нМ, в микрошаге 1/8 частота должна быть 16 кГц и момент мотора при той же скорости вращения будет в районе нуля.

собственно на графике это и нарисовано, одинаковый момент в полушаге получается на частоте в 2 раза большей чем в полном шаге.
уменьшили шаг в 2 раза, подняли частоту в 2 раза, получили ту же скорость вращения мотора и тот же момент.

если для полушага это ещё и имеет некий смысл, ничего не потеряв получили в 2 раза большую точность, то в режиме 1/4 всё становится плохо.
при частоте 8 кГц момент уже почти в 2 раза ниже чем при полном шаге.


так что хоть графики и разные, смысл у них один и тот же :)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: статья про мощность шагового мотора при разном микрошаге

Сообщение Dmitry__ » 18 июн 2014, 22:53

Myp писал(а):на частоте в 2 кГц при полном шаге момент в районе 1 нМ, в микрошаге 1/8 частота должна быть 16 кГц

Ты чо? Мур. :shock:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6050
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: статья про мощность шагового мотора при разном микрошаге

Сообщение Myp » 18 июн 2014, 23:09

математика не мой конёк, но вроде всё верно же

в полном шаге 1 импульс это 1,8 градуса поворота.
180 градусов это 100 импульсов, 360 градусов 200 импульсов.
для поворота вала на 360 градусов за 1 секунду, надо послать 200 импульсов в секунду. 200 Гц

тобишь в режиме микрошага 1/8, для такой же скорости вращения, оборот за 1 с надо подать в 8 раз больше импульсов, 1600 Гц.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: статья про мощность шагового мотора при разном микрошаге

Сообщение Dmitry__ » 18 июн 2014, 23:59

При делении шага на микрошаги, не происходит увеличения частоты. Она остается такой же как при полном шаге. Если у тебя контроллер типа степ/дир, то увеличенное колич. шагов "степ" в 8 раз (для 1/8 микрошага) на выходе даст ту же частоту как для полного шага, но увеличит в 8 раз колич. промежуточных положений ротора.

Добавлено спустя 8 минут 1 секунду:
Статья, имхо, бред. 0.61% при степ 256 говорит только о том, что такое усилие будет обеспечивать точность 1/256 полного шага. Но в 3д принтерах этого и не добиваются. Там микрошаги нужны только для более равномерного вращения свигателей, чтоб на уши звук не давил :)

Добавлено спустя 6 минут:
Myp писал(а):тобишь в режиме микрошага 1/8, для такой же скорости вращения, оборот за 1 с надо подать в 8 раз больше импульсов, 1600 Гц.

Ключевая фраза: "для такой же скорости вращения". т.е. частота на обмотках двигателя остается такой же как для полного шага...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6050
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: статья про мощность шагового мотора при разном микрошаге

Сообщение Myp » 19 июн 2014, 09:58

а, понял, ты про частоту смены направления магнитного потока в железе.

хм, странно, если с микрошагом момент растёт
то почему же я когда перемычками уменьшал микрошаг на драйвере, то мотор крутился хуже
остановился на 1/8, мельче уже пропуски и неравномерно крутился.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: статья про мощность шагового мотора при разном микрошаге

Сообщение Aseris » 19 июн 2014, 15:17

Там проблем начинается с управлением, нелюбит шаговик промежуточных положений... Тут нужно правильно разгон торможение делать и ходить желательно на полный шаг мотора между положениями если хочется мощи..
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: статья про мощность шагового мотора при разном микрошаге

Сообщение Myp » 22 авг 2014, 12:07

как мне видится связь момента удержания с мощностью
особенно в моём случае, у меня шаг винта 3мм.

например фрезеруем линию, под углом 10 градусов к оси Х
сделав 1 микрошаг по оси Y делаем несколько микрошагов по оси Х.
во время выполнения шагов по оси Х так же и испытываем нагрузку на ось Y за счёт отжимания заготовки вращающейся фрезой(в зависимости от направления обхода будет давить в плюс или в минус).
если момент удержания в микрошаге составляет ~10% от номинала, то может произойти пропуск шага, тоесть ШД провернётся из промежуточного софтового положения микрошага в одно из стабильных механических шагов.

в принципе если шаг винта достаточно большой и подача большая то отжимания фрезы в момент реза достаточно хорошо передаётся на мотор.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter