roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

манипулятор типа промышленного

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

манипулятор типа промышленного

Сообщение INXAR » 11 янв 2014, 13:58

Всем доброго дня!
Прошу подсказать, в манипуляторах вот такого плана:
http://www.youtube.com/watch?v=3IoyTZS0 ... r_embedded
(прошу не считать рекламой, мне кажется хороший пример для вопроса)
Какие двигатели используются? В основном интересуют именно в коленах.
Ведь если сервы, они должны быть очень мощные? Порядка 25 Нм?
Я что то сколько читаю, не могу сообразить. В гидравлику не хочется лезть, хоть там и предостаточно решений для такого вопроса.

Или может тыкните где уже расписано? Наверняка обсуждалось, но поиск не раскрывает где именно)
Спасибо!
INXAR
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 11 янв 2014, 13:33

Re: манипулятор типа промышленного

Сообщение Angel71 » 11 янв 2014, 18:18

серва означает только то, что есть отрицательная обратная связь, не более. в ньютон метрах очень многие просто не понимают. кгс·см, кгс·м, по простому кг/см,... сколько ньтон или килограмм, это вы сами должны считать. длину плеча знаете? вес отдельных деталей конструкции и перемещаемого груза знаете? требуемую скорость перемещений знаете? :) немного простых подсчётов и сможете подсчитать.
выбираете тип мотора - мотор коллекторный, бесколлекторный или ещё какой. решаете с редуктором или без, какой тип и параметры. если с редуктором, то в одном из вариантов можно Г-образный сделать, в трубе места не так уж и мало.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: манипулятор типа промышленного

Сообщение Myp » 11 янв 2014, 18:42

http://www.aviton.spb.ru/files/doc/down ... atalog.pdf
волновой редуктор + мотор
ну или сразу сборка моторредуктор в одном корпусе
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15946
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: манипулятор типа промышленного

Сообщение Angel71 » 11 янв 2014, 18:50

:oops: :D месть за заклинание "призыв к телепатии"
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: манипулятор типа промышленного

Сообщение RootAdmin » 11 янв 2014, 22:39

Интересно, в промышленных манипуляторах тоже волновые редукторы?
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: манипулятор типа промышленного

Сообщение INXAR » 11 янв 2014, 23:21

Angel71 писал(а)::oops: :D месть за заклинание "призыв к телепатии"


Да нет, все верно, многое не написал.
Плечи по 30-40 см, вес поднять 5-7 кг.. по подсчётам момент и получился немаленький..

Думаю про бесколлекторный, редуктор не знаю .. вот только можно ли будет без редуктора добиться точности (на выходе), хотя бы в миллиметра два..
Скорость кстати не очень важна..

Вроде в Москве в конце января на ВВЦ экспозиция роботов будет, может там что смогу потрогать-повертеть ..))
INXAR
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 11 янв 2014, 13:33

Re: манипулятор типа промышленного

Сообщение Myp » 12 янв 2014, 00:06

а что думать? и думать нечего, без редуктора нереально
открой гугл и найди бесколлекторный мотор с таким моментом.

притом 5-7 кг это только последнее звено должно держать, самое слабое.
а звено в основании будет держать полезные 5-7 кг + вес всего манипулятора + вес моторов и редукторов.
это ещё плюс несколько килограмм сверху

Добавлено спустя 2 минуты 47 секунд:
RootAdmin писал(а):Интересно, в промышленных манипуляторах тоже волновые редукторы?

волновые редукторы как раз тока в промышленных и есть
потому что в для любительских они слишком дорогие)))

Добавлено спустя 8 минут 41 секунду:
для любительского манипулятора можно посмотреть на планетарные редуктора.
http://www.aliexpress.com/item/Quality- ... 40935.html
угловой: http://www.aliexpress.com/item/High-pre ... 17553.html
естественно габариты у них совсем не такие как в видеоролике, и весь от пол кило и больше.
но зато цена нормальная да и купить легко.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15946
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: манипулятор типа промышленного

Сообщение INXAR » 12 янв 2014, 10:05

Спасибо огромное!
А движку в эту сторону копать?
http://www.aliexpress.com/item/755-rabb ... 61557.html
INXAR
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 11 янв 2014, 13:33

Re: манипулятор типа промышленного

Сообщение RootAdmin » 13 янв 2014, 09:58

Мур насколько я понял предложил редукторы под шаговики типа http://www.aliexpress.com/item/Best-Sel ... 24335.html
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: манипулятор типа промышленного

Сообщение Myp » 13 янв 2014, 10:53

да, у показанных разболтовка там под NEMA, просто потому что они популярны и в изобилии продаются.
естественно двигатель можно использовать любой.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15946
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: манипулятор типа промышленного

Сообщение INXAR » 13 янв 2014, 11:22

Понял, спасибо огромное!
INXAR
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 11 янв 2014, 13:33


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter