roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Вопрос про энкодер и езду по прямой

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Вопрос про энкодер и езду по прямой

Сообщение ivpo » 13 ноя 2013, 20:55

Добрый день

Есть шасси DAGU 6WD. Сейчас активно осваиваю.
К сожалению, без энкодеров. Ездит не очень прямо =)

Можно ли как-то заставить ездить их прямо без энкодеров? Например, на основании данных других датчиков?

Заранее спасибо!
ivpo
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 06 ноя 2013, 03:48

Re: Вопрос про энкодер и езду по прямой

Сообщение Myp » 13 ноя 2013, 21:58

поставь энкодеры, это достаточно просто.
бумажный диск с чёрнобелыми секторам поместить с внутренней стороны колеса, со стороны мотора ИК датчик, который будет считывать скорость вращения колеса.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15920
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Вопрос про энкодер и езду по прямой

Сообщение ivpo » 22 ноя 2013, 01:12

Подскажите

1) Какие энкодеры посоветуете для этого шасси?
2) На какую ось лучше ставить? На среднюю?

Заранее спасибо!
ivpo
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 06 ноя 2013, 03:48

Re: Вопрос про энкодер и езду по прямой

Сообщение Radist » 26 ноя 2013, 07:43

Ездить прямо достаточно не просто, даже с энкодерами (Э). Энкодер отсчитывает лишь число оборотов с какой-то погрешностью. Можно с помощью Э заставить оба вала движка/редуктора совершить одинаковое количество оборотов. Если диаметры колес отличаются - будет увод в сторону, если колесо проскользнуло - снова будет увод в сторону. Даже люди уходят в сторону и начинают по лесу нарезать круги диаметром несколько километров, когда теряют ориентировку. Чтобы ездить прямо - надо знать куда ехать и при этом ориентироваться в пространстве. Все зависит от задачи. Если речь идет об управляемой игрушке с пультом, собранной на разных моторах - достаточно более быстрому мотору подобрать шим, чтобы ехал вперед более-менее прямо. Если это автономный робот - то опять все определяется задачей и поверхностью, по которой надо ездить. Робот должен знать, что подавать на свои моторы, чтобы ехать туда, куда нужно, а также должен знать как он едет в реальности, то есть обратная связь нужна. А Э помогут, если поверхность имеет хорошее сцепление с колесами, моторы/редукторы/колеса абсолютно идентичны. Чтобы убедиться, что Э не панацея - попробуйте поездить на одинаковое расстояние вперед/назад с десяток раз - увидите, как далеко будут располагаться начальная и конечная точки.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Вопрос про энкодер и езду по прямой

Сообщение ivpo » 09 янв 2014, 16:27

Так может тогда сразу забить на энкодеры и попытаться анализировать данные с камеры/камер?
Цепляться за какие-нибудь маяки и т.п.?
ivpo
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 06 ноя 2013, 03:48

Re: Вопрос про энкодер и езду по прямой

Сообщение Radist » 09 янв 2014, 21:31

На форуме есть ветка по ориентированию в комнате по маякам. Немного поищите и найдете.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Вопрос про энкодер и езду по прямой

Сообщение CyberLab » 09 янв 2014, 21:42

Ездить прямо можно по гироскопу
Могу дать ссылку на пример
Аватара пользователя
CyberLab
 
Сообщения: 280
Зарегистрирован: 02 фев 2013, 12:50
Откуда: Москва

Re: Вопрос про энкодер и езду по прямой

Сообщение Radist » 10 янв 2014, 07:00

Дайте, интересно.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Вопрос про энкодер и езду по прямой

Сообщение ivpo » 12 янв 2014, 01:47

А есть такие полупроводниковые гироскопы (типа GY-521), которые смогут обеспечить движения робота по прямой без энкодеров?
ivpo
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 06 ноя 2013, 03:48

Re: Вопрос про энкодер и езду по прямой

Сообщение loox » 14 янв 2014, 01:37

ivpo
Хотел бы Вам сообщить, что в природе не существует ( в той или иной мере) механической тележки с электрическим приводом которая перемещается "прямо".
1. Поздравляю Вас, вы вступили в общество "настоящих" робостоителей, имеющих собственную самодвижующуюся конструкцию.
2. Практически, весьма трудно изготовить конструкцию которая бы ДОЛГО перемещалась и сохраняла бы заданную траекторию.
3. На некоторое время забудьте всякие: энкодеры, аксельраторы, и компасы - не помогут... мы вернемся к ним позже
4. Если Вы весьма заинтересованы в реализации своих планов, необходимо провести несколько опытов ( результаты опытов опубликовать желательно):
4.1 Смещение от заданного маршрута движения может возникать от не счетного множества факторов.
4.2 Для определения фактов, приводящих к изменению траектории проведем следующий ПЕРВЫЙ опыт:
а) Установим механизм, таки образом, чтобы приводные колеса ( или гусеницы, надеюсь что их у Вас - два)
не касались поверхности перемещения - короче, если сможешь, переверни вверх колесами
б)отключите от двигателей( далее по тексту моторы) электрические привода, за питайте оба мотора от одного источника питания ( соедините их параллельно)
Примечание: весьма важно, чтобы провода были достаточного сечения и соответсвовали потребляемой мощности,
номинальное напряжение, подаваемое на моторы, должно быть хотя бы примерно таким, какое
подается в штатном режиме
с) нанесите "метки" , наклейте бумажные "флажки", на приводные колеса или приводные валы, примерно на одинаковом уровне для визуального контроля их положения.
д) Подайте питание на моторы и наблюдайте некоторое время, не меньше чем время при котором ВЫ замечали отклонение движения тележки от прямолинейного, за траекторией движением Ваших меток...
е) развитие событий:
1. приводные колеса(метки) движутся всегда синхронно не зависимо от времени - если через час остановить, метки всегда на одном уровне .... марш Ура !!! вся проблема решена..как решить текущую проблему при получении этого результата далее по тексту
2. Я( то есть ВЫ) наблюдаю что одно из колес отстает( обгоняет другое) - ... тоже марш, конечно Ура .. решение далее по тексту

Далее по тексту .. проведите опыт начиная с п.п 4.2, напишите отчет и "Мы(Робофорум) придем к Вам -с лопатами и вилами и выправим дефект" (из песни В.Высцкого)
Loox Спсибо
loox
 
Сообщения: 237
Зарегистрирован: 26 мар 2008, 12:45

Re: Вопрос про энкодер и езду по прямой

Сообщение ivpo » 15 янв 2014, 00:10

loox, большое спасибо!
Действительно, наверное лучше начать с этого.
Попробую и отпишусь.

Хотя есть определенная проблема в том, что у меня именно 6WD. Но двухканальный 6WD, т.е. управляется каждая сторона.
ivpo
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 06 ноя 2013, 03:48

Re: Вопрос про энкодер и езду по прямой

Сообщение Myp » 15 янв 2014, 14:06

в принципе для движения прямо 6 колёс это хорошо :)
чем больше колёс тем труднее внешним факторам отклонить шасси от траектории
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15920
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Вопрос про энкодер и езду по прямой

Сообщение loox » 17 янв 2014, 12:15

6 колес плохо
6 редукторов, 6 драйверов и всего прочего тоже по 6 - и везде погрешности
Все это компенсировать - весьма занимательное занятие( на том стоим и стоять будет РОБОФОРУМ!)
Loox
loox
 
Сообщения: 237
Зарегистрирован: 26 мар 2008, 12:45


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter