У меня задача. Мне необходимо сделать систему, которая может поворачиваться (sic!).
В начале я использовал шаговый двигатель, но к сожалению выявился недостаток - он не останавливается после прекращения работы. (да, кстати, вращающаяся часть "локоть" условно, может менять момент инерции).
После этого я стал использовать сервопривод, но у него свои проблемы - резкий старт и неконтролируемое время поворота (оно, конечно, изменяется, но очень слабо и неточно).
Плавность обязательна, потому что резкое движение привносит неприятные инерционные эффекты и колебания.
Задача - плавно (для имитации квазистатического движения) повернуть систему на заданный угол.
У меня есть следующие мысли
1. Поставить вискомуфту. Она позволит плавно начать движение и плавно закончить. Угол поворота, конечно, в данном случае потеряет точность. Поворот осуществлять шаговым двигателем, через ременной редуктор (у меня нет возможности точить шестерни из металла).
2. Использовать "нетрадиционные" способы, например, нагревать TiNi проволоку, которая будет притягивать рычаг.
3. Поставить систему торможения, например, небольшой диск, кторый прижимается сервой, или скобу, не важно. Если сделать диск достаточно мягким (втёрдый паролон), то торможение не будет разким.
Вопросы:
1. У кого поднималась подобная проблема, кто и как решал
2. Кто пользовался нитинолом. Как он себя ведёт, скорость сокращения и пр.
3. Кто делал вискомуфту сам, есть ли готовые решения, можно ли откуда-то спилить готовую, есть ли чертежи. Автомобильные не предлагать, у них совершенно другой способ работы, большой вес и нескромная цена.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Плавное движение
Re: Плавное движение
так ты сервопривод медленно разгоняй и медленно тормози 
какой у тебя сервопривод сейчас? давай фотки или название.
какой у тебя сервопривод сейчас? давай фотки или название.
Re: Плавное движение
Решал такую проблему как сказал Мур: плавно разгонял и плавно тормозил сервопровод - он для таких целей отлично подходит. Причем неважно какой сервопривод - все модели поддерживают плавный разгон и торможение. Все зависит от управляющего алгоритма
Re: Плавное движение
Я сомневаюсь в плавности такого движения. Сервоприводов два типа пробовал. HX12K 0.17sec/60 градусов 15 Кг, вторая и не вспомню, подобная, на 6 кг. Она начинает двигаться, когда подвожу к ней нормальное питание с нормальной силой тока (не меньше полуампера на 4 вольта) и со скрипом еле двигается.
Что с ней делать? Разобрать и снимать сигнал с резистора самостоятельно? Или ставить временные задржки? Или как ещё? Фотки вечером.
Что с ней делать? Разобрать и снимать сигнал с резистора самостоятельно? Или ставить временные задржки? Или как ещё? Фотки вечером.
Re: Плавное движение
megamanx писал(а):В начале я использовал шаговый двигатель, но к сожалению выявился недостаток - он не останавливается после прекращения работы.
Может к нему электро-тормоз прикрутить и всё?
Re: Плавное движение
Про электротормоз думал. Решил спросить, может быть есть какие-то другие идеи, надоело тратить средства и переделывать с нуля. Это, конечно, хорошо, что я учусь на своих ошибках...
Теперь, ещё раз о плавности хода. Я помещаю на движущиеся части объекта метки, после чего провожу видеосъёмку скоростной камерой.
Например, физический маятник в таком случае двигается плавно, а вот моя система, хотя и кажется, что движется плавно, но на самом деле, при детально рассмотрении, сильно дёргается и качается на концах треаектории. Здесь ещё и недостаток самой конструкции, слишком она тонкая, я буду делать её основание более устойчивым и тяжёлым.
Теперь, ещё раз о плавности хода. Я помещаю на движущиеся части объекта метки, после чего провожу видеосъёмку скоростной камерой.
Например, физический маятник в таком случае двигается плавно, а вот моя система, хотя и кажется, что движется плавно, но на самом деле, при детально рассмотрении, сильно дёргается и качается на концах треаектории. Здесь ещё и недостаток самой конструкции, слишком она тонкая, я буду делать её основание более устойчивым и тяжёлым.
Re: Плавное движение
а ты не выставляй на серве сразу максимальный угол.
плааавненько увеличивай угол и плавненько тормози.
напиши функцию которая бы по начальному положению и конечному высчитывала бы несколько десятков промежуточных точек с разными паузами.
тогда твой девайс будет вопервых плавно двигаться, а во вторых ты сам будешь знать сколько времени он будет поворачиваться так как сам задашь задержки.
если сделать достаточно медленный поворот то изменение момента инерции будет незаметно на глаз.
можно снимать сигнал с резистора, припаять провод к центральному выводу внутри
тогда получаешь текущее положение и сможешь придумать алгоритм разгона с привязкой к текущему положению.
плааавненько увеличивай угол и плавненько тормози.
напиши функцию которая бы по начальному положению и конечному высчитывала бы несколько десятков промежуточных точек с разными паузами.
тогда твой девайс будет вопервых плавно двигаться, а во вторых ты сам будешь знать сколько времени он будет поворачиваться так как сам задашь задержки.
если сделать достаточно медленный поворот то изменение момента инерции будет незаметно на глаз.
можно снимать сигнал с резистора, припаять провод к центральному выводу внутри
тогда получаешь текущее положение и сможешь придумать алгоритм разгона с привязкой к текущему положению.
Re: Плавное движение
Я так не смог. Возможно, руки кривые. Каждый раз, при маленьком повороте, происходит рывок. Вот он мне и не нужен, я пытаюсь от него избавиться. Если я делаю очень маленький временной промежуток, то скорость падает раза в два, но тут нельзя говорить о медленном повороте, 0.45 сек и 0.90 секунд разница несущественная. Когда делаю интервал больше, серва успевает провернуться и начинает тормозить уже. Выглядит как пляска святого Витта - подёргивание, с постепенным перемещением.
Вывести провод от резистора можно, но я опять же не понимаю сути, поворот возможен только на малый угол, с крутым ростом фронта.
Скорее вопрос даже в том, как этот фронт сгладить. Чтобы очень медленно запустить движок. Единственный способ, который я могу себе представить - это заменить микроконтроллер сервы на свой ПИД.
Как вот такое решение? - берём простой моторчик, контроллер под него, редуктор скажем на 10, и соосно ведомой шестерне ставим переменный резистор, потом реализую свой ПИД. (ну то есть действительно, свой сервопривод)
Начал делать такую штуку. Но насколько я ТАУ помню, там управление по току, чем мне это грозит, ещё не вспомнил до конца).
Добавлено спустя 2 минуты 14 секунд:
А, я ещё слышал такую штуку, что можно подправить серву, спилить у резистора кусок, чтобы он вращался на 360 градусов, а не на 120. Тогда можно будет за счёт редуктора ещё уменьшить скорость и точность по углу останется приемлемой. вроде даже на этом форуме материал читал.
Вывести провод от резистора можно, но я опять же не понимаю сути, поворот возможен только на малый угол, с крутым ростом фронта.
Скорее вопрос даже в том, как этот фронт сгладить. Чтобы очень медленно запустить движок. Единственный способ, который я могу себе представить - это заменить микроконтроллер сервы на свой ПИД.
Как вот такое решение? - берём простой моторчик, контроллер под него, редуктор скажем на 10, и соосно ведомой шестерне ставим переменный резистор, потом реализую свой ПИД. (ну то есть действительно, свой сервопривод)
Начал делать такую штуку. Но насколько я ТАУ помню, там управление по току, чем мне это грозит, ещё не вспомнил до конца).
Добавлено спустя 2 минуты 14 секунд:
А, я ещё слышал такую штуку, что можно подправить серву, спилить у резистора кусок, чтобы он вращался на 360 градусов, а не на 120. Тогда можно будет за счёт редуктора ещё уменьшить скорость и точность по углу останется приемлемой. вроде даже на этом форуме материал читал.
Re: Плавное движение
Я переделывал сервы под постоянное вращение с энкодерами:
http://dccharacter.blogspot.ru/2012/06/ ... on_30.html
Вот я на них делал рисовалку:
post243724.html#p243724
Т.е. делаешь PID по данным с энкодера, при этом у тебя всегда будет нужная плавность и динамика. Плавность будет ограничена настройками пида, динамика - максимальной скоростью сервы.
Если нужно - есть две готовых сервы.
Продам.
http://dccharacter.blogspot.ru/2012/06/ ... on_30.html
Вот я на них делал рисовалку:
post243724.html#p243724
Т.е. делаешь PID по данным с энкодера, при этом у тебя всегда будет нужная плавность и динамика. Плавность будет ограничена настройками пида, динамика - максимальной скоростью сервы.
Если нужно - есть две готовых сервы.
Продам.
Re: Плавное движение
А какая у тебя величина ступенек по углу? Мне кажется ты все же как-то неправильно реализовал поворот, временной промежуток должен быть 20 мс, а скорость поворота регулировать шагом угла (0.1, 0.01, да хоть 0.001 градуса на 20 мс).
Re: Плавное движение
А может это взять за основу?: http://we.easyelectronics.ru/electro-an ... bview.html (извиняюсь если мимо, но сам, как-то раз, пользовался).
Re: Плавное движение
megamanx писал(а):Я так не смог. Возможно, руки кривые.
ищи в чём проблема
серва вполне способна медленно и плавно поворачиваться.
Re: Плавное движение
я чё-то так и не вкурил, что там за проблема у топикстартера?!?
forum16/topic12233-60.html#p271721 - это не достаточно плавно?
forum16/topic12233-60.html#p271721 - это не достаточно плавно?
Re: Плавное движение
AndreW82, никто кроме тс не знает, как он реализовал само управление и что из себя представляет эта "система". да, очень похоже, что тс просто немного в коде слишком резко серву гоняет. хотя и не исключено, что это особенности конструкции (габаритами, распределениее веса,...). может ему достаточно будет немного код подправить, а может придётся выводить провод от потенциометра и пид делать или вообще взять другую серву (скорость не та или слабовата).
Re: Плавное движение
Кстати, да, ТС, скажите, насколько точно (в цифрах) плавно вам нужно?